02第2章质点和刚体动力学-v4研讨.docVIP

2 质点和刚体动力学 介绍质点的、位移、速度、加速度等基本概念，给出质点沿直线或曲线运动时的描述方法介绍动能定理以解决质点动力学问题即力与运动的关系给出刚体运动学的描述方法以及刚体动力学问题的解决方法。 2.1质点运动学 2.1.1 基本概念 质点运动学(kinematics of particles)给出了质点的运动描述，即任一时刻质点的位置、速度、加速度的描述方法。 （1）位置 (position) 通过单轴坐标系上的s来定义位置。如图2.1所示，原点O是轴上的固定点，通过这个点，就能用s去定位任意时刻质点的位置。s的大小即为质点到原点O的距离，而位置的方向性可以通过s的代数符号来表示。图2.1中所示的情况下，对应的位置s为正值。因此，位置是一种既有方向又有大小的矢量。 图21 质点位置图 （2）位移 (displacement) 位移定义为质点位置的改变量。如图2-2所示，当质点从一点移动到另一点时，它的位移可以表述为： (2.1) 图2.2 质点位移图 这的情况下，由于质点的终点位置s方向在起始位置的右侧， 为正值，同样，如果终点位置在起始位置的左侧，则得到的就为负值位移是一个有大小和方向的矢量。位移与质点移动的距离不同，质点移动的距离是对质点在直线上所移动的长度的一种度量。 （3）速度 (velocity) 如果质点在时间间隔动的距离为，那么质点在这段时间间隔内的平均速度为： (2.2) 当趋近于无穷小时平均速度就为一个瞬时点，由此可得出瞬时速度的表达式： (2.3) 或者 (2.4) 因为和始终为正值，所以速度的正负是由或者决定而速度的大小则由速率来表示。 （4）加速度 (acceleration) 如果质点在任意两点处的瞬时速度已知，那么在间隔内质点的平均加速度定义为： (2.5) 式中在间隔内速度的变化量，也即：。 与瞬时速度公式相仿，任一时刻的瞬时加速度也可由令趋于无穷小， 得到： (2.6) 或者 (2.7) 又由式(2.4)瞬时速度的表达式，式(2.7)可以进一步写成如下形式： (2.8) 通过消去以上公式中的时间变量，可以得到位移与速度之间的关系，如下式： (2.9) 2.1.2 质点在空间曲线运动时的一般描述 当一个质点沿着曲线路径运动所产生的轨迹称为质点的曲线运动(Curvilinear Motion)采用三维直角坐标系描述质点曲线运动的位置、速度和加速度。 （1）质点的位置 建立如图2-3所示的直角坐标系，质点的位置为 (2.10) 图2.3 质点的位置 质点与坐标原点的距离为 (2.11) （2）质点的速度 对质点的位置求导得到质点的速度，质点的速度示意图如图2.4所示。 (2.12) 图2.4 质点的速度 将式(2.12)中第一项单独求导得到 (2.13) 由于坐标系OXYZ固定，则式(2.13)中为0,处理式(2.12)、第三项可以为 (2.14) 其中 (2.15) 速度的大小为 (2.16) （3）质点的加速度 对式(2.14)进行求导得到质点的加速度，如图2.5所示 (2.17) 加速度的大小为 (2.18) 图2.5 质点的加速度 2.2 质点动力学 质点动力学（kinetics of particles）用于建立作用于质点上的外力与质点运动参量之间的关系。 .2.1力和加速度的关系 根据牛顿第二定律，可以建立质点动力学基本方程。如下式 (2.19) 其中——作用力之和N)； ——质点的质量kg)； ——质点所产的加速度m/s)。 质点的受力图和加速度图如图2.6所示。在这里，采用平行四边形法则求合力，。 图2.6 质点的力和加速度