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第二节 传递函数 传递函数的基本形式 典型环节的数学模型 1、比例环节 比例环节又称放大环节，其输出量与输入量之间的关系为一种固定的比例关系。这就是说，它的输出量能够无失真、无迟后地按一定的比例复现输入量。比例环节的表达式为： 环节的放大系数 其传递函数是： 2、惯性环节 自动控制系统中经常包含有这种环节，这种环节具有一个储能元件。一阶惯性环节的微分方程为： 其传递函数是： 时间常数 惯性环节的特点是其输出不能立即跟随时间发生变化，存在时间上的延迟，其中时间常数 T 越大，环节的惯性越大。 3、积分环节 积分环节输入量与输出量之间关系的动态方程为： 其传递函数是： 4、振荡环节 振荡环节的微分方程为： 其传递函数是： 5、微分环节 微分环节是积分环节的逆运算，其输出量反映了输入信号的变化趋势。常用的微分环节有纯微分环节、一解微分环节、二阶微分环节： 其传递函数分别是： 6、延迟环节 延迟环节的特点是，其输出信号比输入信号迟后一定的时间。其数学表达式为： 其传递函数是： 延迟时间 生产实践中特别是一些液压、气动或机械传动系统中都可能会遇到纯时间滞后现象。 注意延迟和惯性环节的区别。 注意： 1、典型环节与元件并非一一对应的。 2、控制系统模型与典型环节对比，即可知其有什么样的典型环节组成，由于典型环节的特性是熟知的，可为系统分析提供方便。 3、典型环节只适用于线性定常系统。 * * 拉普拉斯变换 拉氏变换是控制工程中的一个基本数学方法，其优点是能将时间函数的导数经拉氏变换后，变成复变量S的乘积，将时间表示的微分方程，变成以S表示的代数方程。 拉氏变换与拉氏变换的定义 拉氏变换的定义 设有时间函数 f(t) ，其中， 则f(t)的拉氏变换记作： L—拉氏变换符号；s-复变量； F(s)—象函数。f(t)—原函数 拉氏反变换的定义 将象函数F(s)变换成与之相对应的原函数f(t)的过程 线 性 性 质 若有常数k1，k2,函数f1(t),f2(t),且f1(t),f2(t)的拉氏变换为F1(s),F2(s),则有： 此式可由定义证明。 拉氏变换的性质 实数域的位移定理 若f(t)的拉氏变换为F(s),则对任一正实数a有, 其中，当t0时，f(t)=0，f(t-a)表f(t)延迟时间a. 复数域的位移定理 若f(t)的拉氏变换为F(s),对于任一常数a,有 微分定理 设f(t)的拉氏变换为F(s), 则 其中f(0+)由正向使 时的f(t)值。 积分定理 设f(t)的拉氏变换为F(s),则 其中 是 时的值。 初值定理 设f(t)的拉氏变换为F(s)，则函数f(t)的初值定理表示为： 证明技巧：可利用微分定理来进行证明 终值定理 若f(t)的拉氏变换为F(s),则终值定理表示为： 卷积定理 设f(t)的拉氏变换为F(s),g(t)的拉氏变换为G(s)， 则有 式中， 称为f(t)与g(t)的卷积。 1、单位阶跃函数 典型时间函数的拉氏变换 2、单位脉冲函数 3、单位斜坡函数 4、指数函数 5、正弦函数sinwt 6、余弦函数coswt 传递函数 传递函数的基本定义 ： 线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 传递函数的基本概念 设线性定常系统由下述n阶线性常微分方程描述： 当初始条件全为零时，对上式进行拉氏变换可得 其中： 传递函数 传递函数的主要特点 G(s)取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的形式（幅度与大小）无关 G(s)虽然描述了输出与输入之间的关系，但它不提供任何该系统的物理结构 传递函数是复变量 s 的有理真分式函数，m≤n，且所具有复变量函数的所有性质 。 传递函数与微分方程有相通性。只要把系统或元件微分方程中各阶导数用 S 相应阶次的变量代替，就很容易求得系统或元件的传递函数。 零点、极点表示形式： 传递函数的零点。 传递函数的极点。 传递函数的传递系数。 传递函数的基本形式 时间常数表示形式： 分子各因子的时间常数。 分母各因子的时间常数。 传递函数的放大系数。 时间常数表示形式 零点、极点表示形式 具有共轭复数零、极点和零值极点时，传递函数可以改写为： or 典型环节及其传递函数 具有某种确定信息传递关系的元件、元件组或元件的一部分称为一个环节。任何复杂系统可看做由一些基本的环节组成，控制系统中常用的典型环节可以归纳为： 比例环节、惯性环节、微分环节、积分环节、振荡环节和延