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第一篇 单回路控制系统 第一章 单回路控制系统 控制系统组成及控制性能指标 控制系统组成 单回路控制系统由控制器、控制阀、测量变送器和受控对象四部分组成。 名词术语及各环节功能介绍。 受控对象：控制系统中反映操纵变量、扰动与受控变量之间关系的环节。 控制阀：系统末级控制元件，执行器。 性能指标 过渡过程的几种情况： （1）.阶跃响应特征参数性能指标 衰减比：表示衰减程度（相对稳定性），前后相邻波峰之比，衰减振荡n1，发散振荡n1;等幅振荡n=1； 一般取值4：1~10：1，或外周期过程 最大偏差（超调量） 受控变量波峰值与设定值之差（偏离设定值的最大数值） 随动系统用超调量表示： 3）回复时间 系统受扰动后，受控变量从过渡状态恢复到新平衡状态的最短时间 4）余差 过渡过程终了时新稳态值与设定值之差。 （2）偏差积分性能指标 偏差平方值积分（ISE） 偏差绝对值积分（IAE） 偏差绝对值与时间积分（ITAE） IAE：偏差面积积分，对偏差大小同时看待且与偏差出现的事件无关。 ISE与偏差值大小关系大，偏差大对J影响大，偏差小对J影响小，所以对大偏差敏感。若按对大偏差敏感的指标ISE调整参数，过渡过程不会出现的偏差。但其它指标可能下降。 ITAE：偏差积分面积用时间加权，同一偏差积分面积在过渡过程中出现的时间不同，对J影响不同，先出现T短，对J影响小，出现越晚对J影响愈大。所以ITAE对先期出现的偏差不敏感，而对后期出现的偏差非常敏感。 按ITAE指标整定控制器参数，将获得初始偏差较大，但过渡过程衰减快，过渡过程时间短的过渡过程曲线。 对于同一系统，运用不同的性能指标指导参数整定，可获得不同的控制器参数，过渡过程曲线形状不同。 当系统存在余差时，误差须定义为：e(t)=y()-y(t) 典型受控过程 生产过程中的许多设备装置都可由单参、双参、纯滞后等简单环节组合而成。 纯滞后过程 在系统输入变量变化后，输出变量并不立即改变，而是要等待一段时间后才反映出来，这种现象叫做纯滞后。纯滞后指输入变化后，看不到系统对其响应的这段时间。 例子 纯滞后传递函数 单参过程 无自衡过程 由物料平衡： 式中h为液位，A为横截面积，V为累积量。 设h(0)=h 则 T为积分时间常数 当流入量与流出量有不同时，贮罐将最终被抽干或溢出。这种特性称无自衡特性。受扰动后无自稳定能力。 b．有自衡过程 上图的排料管线上的泵改为手动阀门，则液位增加流出量会自然的增加，这种作用将力图恢复平衡，称自平衡。 液位与流出量之间关系; 是与排出口阻力有关的比例常数 在工作点处作线性化处理得 与H(s)的关系：由（1）得 （2）（3）得 显然，一阶惯性环节，在受到外扰动之后，可以靠自身特性重新使输出稳定下来。 1．2 .4 具有反向响应的过程 某些过程其阶跃响应在初始情况与最终情况相反——具有反向响应。 例锅炉汽包：同时进行二个过程 冷水，曲线（1） 若燃料量恒定，产汽量也恒定，则液位随进水量增加而增加，曲线（2） 两种作用相结合 当时，响应初期第二项占主导，过程出现反向响应。若条件不成立，过程不会出现反向响应。 1.2.5不稳定过程 上述过程开环传递函数极点均位于根平面左侧——稳定。化工过程还存在不稳定的过程特性。强效热反应，除热不如放热快，使温度急剧上升，这类对象具有正反馈性质，没有适当的除热措施，开环不稳定。 具有一个正的极点，表达了不稳定过程。 稳定过程与不稳定过程控制方法差异很大，尤其从事化学反应器控制更要注意。 受控变量选择 受控变量的选择十分重要，决定该设计系统有无价值。 一些场合其选择方法很简单，T、L、P、F直接选用。 当无法测量受控变量或信号微弱，这时可以选用与该变量有一定函数关系的间接变量来表达。测出了间接变量即可推知受控变量或代表了生产过程的状态。 受控变量的数量要选择合适 利用物化中相律关系：F=C-P+2 根据F数选择。F为自由度，C为组分数，P为相数 饱和蒸汽质量控制 F=1-2+2=1 选P或T之一 过热蒸汽质量控制 F=1-1+2=2 P、T都选 分布参数过程检测点的位置 1．5 广义对象各环节特性对可控度的影响 1．6 对测量变送环节的考虑 变送环节——将被控变量或其它物理量测量并转换成统一的信号，如0.02~0.1Mpa或0~10mA，4~20mA信号。要考虑的几个问题： 1．6．1 测量误差 （1）仪表（本身）误差 精度等级反应仪表稳定的最大百分误差