第六章多环控制直流调速系统简.docVIP

多环控制的直流调速系统 1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性 目的及方法：在过渡过程中始终保持电流（转矩）为允许的最大值，使电力拖动系统尽可能用最大加速度起动，到稳态转速后，电流下降，使电矩与负载相平衡，从而转入稳态运行。 起动时，保持电流为最大值（电流负反馈）近似恒流，稳态转速后为转速负反馈。 静特性上看：饱和—输出为恒值（不随输入变）；不饱和—输出末达到限幅值。 饱和时：除非有反向的输入信号使调节器退出饱和，饱和调节器隔断了输入和输出间的联系，使调节器开环。调节器不饱和，PI作用使输入偏差在稳态时为零。 稳态结构图如下： 正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态。只有转速调节器饱和与不饱。 转速调节器不饱和 稳态时两调节器均不饱和，输入偏差电压都是零。 ； 静特性的n。—A段 ； 由于ASR不饱和 , Ui*Uim*→IdIdm （二）转速调节器饱和 转速调节器饱和时，nn。，Ui*=Uim*，转速环呈开环状态，转速变化时对系统不产生影响，变成一个电流无静差调速系统，稳态时 静特性的A—B段。 IdIdm时转速无静差；Id=Idm时电流无静差。 从动态响应看：突加给定电压，转速反馈n=0来不及作用，转速调节器很快饱和输出Uim*，经ACR电动机起动，反馈电压上升，但由于ASR的作用，UnUn*，转速调节器输出维持限幅值不变，直到转速超过给定值，UnUn*时，输入△Un0,才开始使ASR输出电压降低下来，在整个升速过程中，ASR开环，只有恒流环起作用，在最大的电流下起动，直到超调后，转速环才能起作用，使转速稳定。 各变量的稳态工作点和稳态参数计算 当稳态工作中，两个调节器均不饱和 ； ； 比例调节器输出与输入成正比，而PI调节器的输出量的稳态值与输入无关，这里PI调节器的输出值由后面环节需要决定的，后面的PI调节器需要多大值，它就能提供多少，直到饱和为止。 参数 转速反馈系数 电流反馈系数 §6—2 双闭环调速系统的动态性能 动态数学模型 动态过程分析 Ⅰ区：0—t1区，电流上升。 突加给定电压Un*，Uct↑ Ud ↑Id↑，当IdIdl后，电机开始转动。因开始时△Un很大，其输出很快达到限幅值Uim*，Id↑到Id=Idm时，Ui=Uim*，ASR由不饱和变成饱和。而电流调节器不饱和，保证电流恒定。 Ⅱ区：t1_t2 恒流升速。 此时ASR一直饱和，转速环开环状态，电流调节器作用使Id保持恒定，转速呈线性增长，n↑ E ↑Udo↑Uct↑ Uct线性增长。要求△Un必须维持一定的恒值，I d 应略小于Idm。 Ⅲ区：t2 以后， 转速调节阶段。 n=n*时，△Un=0，此时输出仍为Uim*，在最大电流上加速，使转速超调，△Un0，使ASR退出饱和，Ui*下降，电流也下降，当IdIdl时转速仍然是上升的，到Id=Idl时则转速不在上升极最高值，T3以后IdIdl，转速下降，ASR和ACR均不饱和，ASR外环处于主导作用；ACR内环作用是使Id尽快地跟随ASR的输出量Ui*，是一个电流随动子系统 小结：起动过程三个特点 饱和非线性控制 不同情况下为不同结构的线性系统 —— 分段线性化的处理方法 ASR饱和，转速环开环，恒值电流调节的单闭环系统；ASR不饱和，转速环闭环，整个系统为无静差调速系统，电流内环表现为电流随动系统。 （二）准时间最优控制 恒流升速阶段，电流恒定为最大，使起动过程尽可能最快——时间最优控制 （三）转速超调 转速退出饱和，要求必须转速超调，ASR退出饱和 三、动态性能和两个调节器的作用 动态跟随性能 起动和升速过程，很好的跟随性能；减速过程，由于电路的不可逆性，跟随性变差 动态抗扰性能 单闭环调速系统中，就静特性而言，对两种扰动的抗扰效果是一样的。但对双闭环系统而言就有很大不同了，抗负载扰动：在电流环之后只能靠ASR来抗扰（ASR有好的抗扰性能，ACR有好的跟随性能）；抗电网电压扰动：被包围在电流环内，有电流环及时调节。所以双闭环调速系统中，电网电压波动引起的速降比单闭环系统中小得多。 两个调节器的作用 转速调节器：（1）使转速n跟随给定电压 变化，稳态无静差 （2）对负载的变化有抗扰作用 （3）其输出限幅值决定允许的最大电流 电流调节器：（1）起动时保证获得允许的最大电流 （2）对电网电压波动起及时抗扰作用 （3）在转速调节过程中，使电流跟随给定电压 变化 （4）电机过载或堵转时，限制电枢电流最大值，起快速安全保护作用，故障消失时，系统自动恢复正常。