自动控制原理线性系统的数学模型传递函数汇总.ppt

例2-6 图中为电枢电压控制的直流他励电动机,描述其运动方程为 § 2.4 方框图 零初始条件下，对式中两边取拉氏变换 § 2.4 方框图 将同一变量的信号线连接起来，将输入Ua(s)放在左端，输出Ω(s)放在图形右端，得系统方框图如图所示。 § 2.4 方框图 2.4.3 环节间的连接 环节的连接有串联、并联和反馈三种基本形式。 （1）串联 :在单向的信号传递中，若前一个环节的输出就是后一个环节的输入，并依次串接如图2-32所示，这种联接方式称为串联。 n个环节串联后总的传递函数 : § 2.4 方框图 环节串联后总的传递函数等于串联的各个环节传递函数的乘积。 环节的串联 RC网络 § 2.4 方框图 （2）并联 :若各个环节接受同一输入信号而输出信号又汇合在一点时，称为并联。 如图2-34所示。由图可知 总的传递函数为 环节的并联 § 2.4 方框图 （3）反馈：若将系统或环节的输出信号反馈到输入端，与输入信号相比较，就构成了反馈连接，如图所示。如果反馈信号与给定信号极性相反，则称负反馈连接。反之，则为正反馈连接，若反馈环节H(s)=1称为单位反馈。 反馈连接 § 2.4 方框图 反馈连接后，信号的传递形成了闭合回路。通常把由信号输入点到信号输出点的通道称为前向通道；把输出信号反馈到输入点的通道称为反馈通道。 对于负反馈连接，给定信号r(t)和反馈信号b(t)之差，称为偏差信号e(t) 即: 通常将反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比，定义为开环传递函数，即: 开环传递函数= § 2.4 方框图 输出信号C(s)与偏差信号E(s)之比，称为前向通道传递函数，即 前向通道传递函数 = 而系统输出信号C(s)与输入信号R(s)之比称为闭环传递函数，记为Φ(s)或GB(s)。 § 2.4 方框图 得闭环传递函数为： 对于负反馈连接，闭环传递函数为： 对于正反馈连接，则闭环传递函数为： § 2.4 方框图 2.4.4方框图的变换和简化 除了前面介绍的串联、并联和反馈连接可以简化为一个等效环节外，还有信号引出点及比较点前后移动的规则。 § 2.4 方框图 有了系统的方框图以后，为了对系统进行进一步的分析研究，需要对方框图作一定的变换，以便求出系统的闭环传递函数。方框图的变换应按等效原则进行。所谓等效，即对方框图的任一部分进行变换时，变换前、后输入输出总的数学关系式应保持不变。 例2-7化简图(a)所示系统方框图，并求系统传递函数 § 2.4 方框图 § 2.4 方框图 例2-8 试化简如图2-37 (a)所示系统的方框图，并求闭环传递函数。 § 2.4 方框图 图2-37 方框图的变换与简化 § 2.4 方框图 图2-37 方框图的变换与简化 § 2.4 方框图 § 2.4 方框图 最后的传递函数为： THE END! *第2章 线性系统的数学模型 *第2章 线性系统的数学模型 第2章 线性系统的数学模型 §2.3 传递函数 2.2.1 传递函数的概念 在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换之比，定义为线性定常系统的传递函数。 即： 输入、输出、及其各阶导数初始值均为零。 若已知线性定常系统的微分方程为： 式中c(t)为输出量，r(t)为输入量 。 设c(t)和r(t)及其各阶导数初始值均为零，对上式取拉氏变换，得： §2.3 传递函数 则系统的传递函数为： 或写为： 传递函数与输入、输出之间的关系，可用框图表示。 §2.3 传递函数 2.2.2 传递函数的特点及几点说明 (1)作为一种数学模型，传递函数只适用于线性定常系统，这是由于传递函数是经拉普拉斯变换导出的，而拉氏变换是一种线性积分运算。 (2)传递函数是以系统本身的参数描述的线性定常系统输入量与输出量的关系式，它表达了系统内在的固有特性，只与系统的结构、参数有关，而与输入量或输入函数的形式无关。 §2.3 传递函数 (3)传递函数可以是无量纲的，也可以是有量纲的，视系统的输入、输出量而定，它包含着联系输入量与输出量所必须的单位，它不能表明系统的物理特性和物理结构。 (4)传递函数只表示单输入和单输出(SISO)之间的关系，对多输入多输出(MIMO)系统，可用传递函数阵表示。 §2.3 传递函数 (5)传递函数分母多项式的阶次总是大于或等于分子多项式的阶次，即n≥m。这是由于实际系统的惯性所造成的。系数为实数。 §2.3 传递函数 (6)传递函数与微分方程有相通性。把微分方程中的 用s代替就可以得到对应的传递函数。 (