最少拍无纹波系统的设计.pptVIP

五、 最少拍无纹波系统的设计 最少拍无纹波设计的要求：在典型输入作用下，经过尽可能 少的采样周期以后，输出跟随输入，而且在非采样点上也没有纹波。 ● 纹波产生的原因 ● 设计原理 系统的闭环脉冲传递函数为： 要使u(nT)稳定，就要使 是z-1的有限多项式。 问题归结为：设计一个系统在典型输入作用下，u(nT)经过有限个周期以后，达到相对稳定。 ● 设计方法 Φ(z)应包含G(z)的所有零点。 例：单位反馈计算机控制系统，系统广义对象脉冲传递函数为 T=1秒，在单位速度输入下，设计最少拍无纹波控制器D(z)。 解： 解联立方程解得：a0= 1.407 , a1= -0.826 , b= 0.592 第二节 大林(Dahlin)算法（纯滞后对象的控制算法） 一、 大林算法的设计 设：τ = NT，N为正整数 大林算法的设计目标：设计合适的数字控制器，使整个闭环系统的传递函数为具有时间纯滞后的一阶惯性环节，而且要求闭环系统的纯滞后时间等于对象的纯滞后时间。 大林算法的设计思路： 假设： 采用零阶保持器，且采样周期T。 ? 被控对象为带有纯滞后的一阶惯性环节 ? 被控对象为带有纯滞后的二阶惯性环节