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第5章 动态规划 内容提要 动态规划中的基本概念和术语 最短路径问题 最优化原理与动态规划的基本方程 动态规划的典型应用案例 5.1 引例 例5.1 最短路径问题 下面图5.1表示是一个线路网，连线上的数字表示两点之间的距离（或费用）。试寻求一条由A到E距离最短（或费用最省）的路径。 5.1 引例 如果用穷举法，则从A到E一共有3×3×2＝18条不同的路径，逐个计算每条路径的长度，总共需要进行4×18＝72次加法计算；对18条路径的长度做两两比较，找出其中最短的一条，总共要进行18－1＝17次比较。如果从A到C的站点有k个，则总共有3k－1×2条路径，用穷举法求最短路径总共要进行(k＋1)3k－1×2次加法，作3k－1×2－1次比较。当k的值增加时，需要进行的加法和比较的次数将迅速增加。例如当k＝10时，加法次数为433026次，比较39365次。 5.1 引例 以上这种求从A到E的最短路径问题，可以转化为三个性质完全相同，但规模较小的子问题，即分别求从B1、B2、B3到E的最短路径问题。 5.1 引例 记从Bi (i＝1,2,3)到E的最短路径为S(Bi)，则从A到E的最短距离S(A)可以表示为： 5.1 引例 同样，计算S(B1)又可以归结为性质完全相同，但规模更小的问题，即分别求从C1，C2，C3到E的最短路径问题S(Ci) (i＝1,2,3)，而求S(Ci)又可以归结为求S(D1)和S(D2)这两个子问题。从图5.1可以看出，在这个问题中，S(D1)和S(D2)是已知的，它们分别是：S(D1)＝5，S(D2)＝2 5.1 引例 因而，可以从这两个值开始，逆向递归计算S(A)的值。计算过程如下： 5.1 引例 即 S(C1)＝8 且如果到达C1，则下一站应到达D1； S(C2)＝7 且如果到达C2，则下一站应到达D2； S(C3)＝12 且如果到达C3，则下一站应到达D2； 5.1 引例 由此，可以计算S(Bi)： 5.1 引例 即 S(B1)＝20 且如果到达B1，则下一站应到达C1； S(B2)＝14 且如果到达B2，则下一站应到达C1； S(B3)＝19 且如果到达B3，则下一站应到达C2； 5.1 引例 由此，可以计算S(A)： 5.1 引例 以上计算过程及结果，可用图5.2表示，可以看到，以上方法不仅得到了从A到D的最短路径，同时，也得到了从图中任一点到E的最短路径。 5.1 引例 以上过程，仅用了18次加法，11次比较，计算效率远高于穷举法。 5.2 动态规划的基本概念 5.2.1 动态规划的基本概念 在学习动态规划之前，先得对下面的名词有所了解。本书将标准名词作了一些简化，便于大家更好的理解。 5.2 动态规划的基本概念 阶段（step） 阶段是指一个问题需要作出决策的步数。 用动态规划求解多阶段决策系统问题时，要根据具体情况，将系统适当地分成若干个阶段，以便分阶段求解，一般是根据时间或空间的自然特征去划分阶段，描述阶段的变量称为阶段变量，阶段变量一般用k＝1,2,…,n表示。在例5.1中由A出发为k＝1，由Bi(i＝1,2,3)出发为k＝2，依此下去从Di(i＝1,2)出发为为k＝4，共有为n＝4个阶段。 5.2 动态规划的基本概念 上述例5.1中，分4个阶段，是一个4阶段的决策过程。例中由系统的最后阶段向初始阶段求最优解的过程称为动态规划的逆推解法，本书仅对逆推解法作介绍。 5.2 动态规划的基本概念 状态（state） 状态表示系统在某一阶段开始时所处的自然状况或客观条件。上述例5.1中第1阶段有一个状态，即{A}。第2阶段有三个状态，即{B1,B2,B3}…，等。过程的状态可用状态变量xk来描述（状态变量xk：表示每一状态可以取不同值的变量）。 5.2 动态规划的基本概念最短（或最长）路径问题 n个阶段的决策过程有n＋1个状态变量，xn＋1表示xn演变的结果。状态变量可以是一个数或一个向量。上述例5.1中，x1取值为A，x2可取B1,B2,B3，x3可取C1,C2,C3，等等。 某个阶段所有可能状态的全体可用允许状态集合Sk来描述， 如 ， ， ， ，