第01章平面机构的自由度和速度分析.pptVIP

§1－2 平面机构运动简图 §1－3 平面机构的自由度 机构具有确定运动的条件 §1－4 自由度计算中的特殊问题 作者：潘存云教授 出现虚约束的场合： 1. 两构件联接前后，联接点的轨迹重合。 2. 两构件构成多个移动副， 且导路平行。 如平行四边形机构，火车轮， 椭圆仪等。(需要证明) 作者：潘存云教授 4. 运动时，两构件上的两点距离始终不变。 3. 两构件构成多个转动副，且同轴。 5. 对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。 E F 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 6. 两构件构成高副，两处接触，且法线重合。 如等宽凸轮 W 注意： 法线不重合时，变成实际约束！ A A’ n1 n1 n2 n2 n1 n1 n2 n2 A’ A 虚约束的作用： ① 改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ② 增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③ 使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 B I 9 C A J H D E F G 例题⑧计算图示包装机送纸机构的自由度。 分析： 活动构件数n： A B I 9 C J H D E F G 9 2个低副 复合铰链: 局部自由度： 2个 虚约束： 1处 I 8 去掉局部自由度和虚约束后： n = 6 PL = 7 F=3n － 2PL － PH =3×6 －2×7 －3 =1 PH = 3 作者：潘存云教授 1 2 A2(A1) B2(B1) 瞬心法: 适合于简单机构的运动分析。 一、速度瞬心及其求法 绝对瞬心－两刚体之一是静止的。 P21 相对瞬心－两刚体都是运动的； VA2A1 VB2B1 两个作平面运动构件上速度相同的一对重合点，在某一瞬时两构件相对于该点作相对转动，该点称瞬时速度中心。求法？ 1)速度瞬心的定义 §1-5 速度瞬心及其在速度分析中的应用 速度瞬心特点： ①该点涉及两个构件。 2）瞬心数目 ∵每两个构件就有一个瞬心 ∴根据排列组合有 P12 P23 P13 构件数 4 5 6 8 瞬心数 6 10 15 28 1 2 3 若机构中有N个构件，则 K＝ N(N-1)/2 ②绝对速度相同，相对速度为零。 ③相对回转中心。 1 2 1 2 1 2 t t 1 2 3）机构瞬心位置的确定 1. 直接观察法 适用于求通过运动副直接相联的两构件瞬心位置。 n n P12 P12 P12 ∞ 2. 三心定律 V12 定义：三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，且它们位于同一条直线上。特别适用于两构件不直接相联的场合。 作者：潘存云教授 3 2 1 4 举例：求曲柄滑块机构的速度瞬心。 ∞ P14 1 2 3 4 P12 P34 P13 P24 P23 解：瞬心数为： 1.作瞬心多边形圆 2.直接观察求瞬心 3.三心定律求瞬心 K＝N(N-1)/2＝6 N=4 * 第一章 平面机构的自由度和速度分析 第1章 平面机构的自由度和速度分析 §1－1 运动副及其分类 §1－2 平面机构运动简图 §1－3 平面机构的自由度 §1－4 自由度计算中的特殊问题 §1－5 速度瞬心及其在机构速度分析中的应用 作者：潘存云教授 a) 两个构件；b) 直接接触；c) 有相对运动 运动副：接触方式（点、线、面） 例如：凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。 运动副定义：两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接。 作者：潘存云教授 §1－1 运动副及其分类 ① 高副 (high pair)：点、线接触，应力高。 ②低副 (lower pair)：面接触，应力低。 例如：滚动副、凸轮副、齿轮副等。 例如：转动副（回转副）、移动副 。 运动副的分类： 1、机构运动简图：用以说明机构中各构件之间的相对 运动关系的简单图形。 作用 ： 1）表示机构的结构和运动情况。 机构示意图：不按比例绘制的简图。 2）作为运动分析和动力分析的依据。 常见运动副符号的表示: 国标GB 4460－84 常用运动副的符号 运动副 名称 运动副符号 两运动构件构成的运动副 转动副 移动副 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 两构件之一为固定时的运动副 1 2 2 1 2 1 平面运动副 平面高副 螺旋副 2 1 1 2 1 2 2 1 2