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21 第二章 控制系统的数学模型 数学模型：描述控制系统输入变量、输出变量和内部变量之间关系的数学表达式，称为系统的数学模型。描述控制系统动态特性的数学模型，称为动态模型。在静态条件下(即变量的各阶导数为零)，描述变量之间关系的代数方程称为静态模型。 第二章 控制系统的数学模型 2.1 拉普拉斯变换与反变换 2.2 传递函数 2.3 典型环节的传递函数 2.4 动态结构图 2.5 反馈控制系统的传递函数 2.6 信号流图与梅逊公式 2.1 拉普拉斯变换与反变换 2.1 拉普拉斯变换与反变换 2.1 拉普拉斯变换与反变换 2.1 拉普拉斯变换与反变换 2.1 拉普拉斯变换与反变换 2.1 拉普拉斯变换与反变换 相似性 2.1 拉普拉斯变换与反变换 2.1 拉普拉斯变换与反变换 2.1 拉普拉斯变换与反变换 2.1 拉普拉斯变换与反变换 实有理分式反变换的一般表达式 习题 2.2 传递函数 2.2 传递函数 2.2 传递函数 2.2 传递函数 2.2 传递函数 2.2 传递函数 开环增益的定义 1.K定义为开环系统开环传递函数的增益，简称为系统开环增益或开环放大倍数。也就是说，在Gk(s)中，除去积分环节之外，令其s = 0代入所得到的数值，称为开环增益。 2.2 传递函数 2.2 传递函数 2.2 传递函数 2.2 传递函数 2.2 传递函数 2.2 传递函数 2.2 传递函数 2.2 传递函数 2.2 传递函数 2.2 传递函数 2.2 传递函数 2.2 传递函数 2.2 传递函数 2.2 传递函数 2.3 典型环节的传递函数 2.3 典型环节的传递函数 2.3 典型环节的传递函数 2.3 典型环节的传递函数 2.3 典型环节的传递函数 2.3 典型环节的传递函数 2.3 典型环节的传递函数 2.3 典型环节的传递函数 2.3 典型环节的传递函数 程序 clear t=0:0.0001:.05; [m,n]=size(t); k=1000*pi; a=-100; r=k./(a-1./ t); w=atan(r); for i=1:n if t(i)==0 y=exp(a.*t).*sqrt((a-1./t).^2+k^2).*sin(k.*t+w)./(pi.*t)+3.8; else y=exp(a.*t).*sqrt((a-1./t).^2+k^2).*sin(k.*t+w)./(pi.*t)+1; end end y1=3*10^3.*exp(a.*t)./(pi.*t)+1; plot(t,y) hold on plot(t,y1,m) grid on clc 结论 对微分（或一阶微分）环节，在单位阶跃输入信号作用下，极短时间间隔内，形成强度巨大并衰减振荡的响应c(t)。即形成了正负脉冲响应。 在实际中，这样的输入信号的能量是有限的，同时系统也有多种因素制约它的强度。如放大器饱和等。 短时的较强振荡，引起系统的强烈振动，加剧相关部件的磨损和冲击。有时可能使系统崩溃。 由此可见，单位阶跃信号是衡量系统品质的重要输入信号形式。 2.3 典型环节的传递函数 2.3 典型环节的传递函数 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 等效变换法则口诀 串乘并加反馈式； 引后支除引前复； 综前支除综后复； 相邻综引直交换； 2.4 动态结构图 简化步骤 选择一入出； 移动消交连； 从里再向外； 简化原则 回前积不变； 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 2.5 反馈控制系统的传递函数 2.5 反馈控制系统的传递函数 2.5 反馈控制系统的传递函数 2.5 反馈控制系统的传递函数 2.5 反馈控制系统的传递函数 2.5 反馈控制系统的传递函数 2.6 信号流图与梅逊公式 2.6 信号流图与梅逊公式 2.6 信号流图与梅逊公式 2.6 信号流图与梅逊公式 2.6 信号流图与梅逊公式 2.6 信号流图与梅逊公式 2.6 信号流图与梅逊公式 2.6 信号流图与梅逊公式 2.6 信号流图与梅逊公式 2.6 信号流图与梅逊公式 2.6 信号流图与梅逊公式 2.6 信号流图与梅逊公式 2.6 信号流图与梅逊公式 2.6 信号流图与梅逊公式