第三控制系统的数学模型导论.ppt

信号流图应用举例（二） * 扰动量N(S)作用 假设R(s)=0 * 控制量与扰动量同时作用 !迭加原理 * 3.6 机、电系统的传递函数 3、加速度计的传递函数 * 3.5 机、电系统的传递函数 4、切削过程 系统闭环传递函数 * 3.5 机、电系统的传递函数 5、直流伺服电机驱动的进给系统传递函数 驱动装置； 机械传动装置； 检测装置； 计数与比较、转换装置； * 3.5 机、电系统的传递函数 （1）、驱动装置 * 3.5 机、电系统的传递函数 （2）、机械传动装置 * 3.5 机、电系统的传递函数 （3）、检测装置 （4）、计数、比较和转换装置 * 3.5 机、电系统的传递函数 整个进给系统的方块图： * Back 总结 系统的闭环传递函数具有相同的特征多项式 1+G1(s)G2(s)H(s) G1(s)G2(s)H(s)为系统的开环传递函数。 系统的固有特性与输入、输出的形式、位置均无关；同一个外作用加在系统不同的位置上，系统的响应不同，但不会改变系统的固有特性。分子反映了系统与外部环境的关系。 闭环传递函数的极点相同。 * Back 例1 水箱进水管的延时 * Back 3.4 传递函数方框图及其简化 本节主要内容 2.4.1 传递函数方框图 2.4.2 传递函数方框图的等效变换 2.4.3 方框图的绘制 2.4.4 控制