现代控制理论学案.pptVIP

那么对应上式的传递函数阵 应为： 即同一系统，其传递函数阵是唯一的。 1.6.2 子系统在各种连接时的传递函数阵 实际的控制系统，往往由多个子系统组合而成，或并联，或串联，或形成反 馈连接。现仅以两个子系统作各种连接为例，推导其等效的传递函数阵。 设系统1为： （72） 简记为： 设系统2为： 简记为： 1．并联连接 所谓并联连接，是指各子系统在相同输入下，组合系统的输出是各子系 统输出的代数和，结构简图如下图所示。 由式(72)和式(73)，并考虑 得系统的状态空间表达式： 从而系统的传递函数阵为： 故子系统并联时，系统传递函数阵等于子系统传递函数阵的代数和。 2．串联连接 串联连接下如图所示。读者可自己证明，其串联连接传递函数阵为： 即子系统串联时，系统传递函数阵等于子系统传递函数阵之积。但应注 意，传递函数阵相乘，先后次序不能颠倒。 3．具有输出反馈的系统 如下图所示，由图可得： 即 从而系统的传递函数阵为： 这里又遇到分块求逆的问题，假定： 故有： 从而得： 由上两式解得： 即 于是： 所以有： 同理也可求得： 表示成矩阵形式，则为： 顺便指出，当 矩阵具有上式矩阵的形式时，称为友矩阵，友矩阵的特 点是主对角线上方的元素均为1；