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三维虚拟环境中碰撞检测技术研究黄志平（徐州生物工程职业技术学院，徐州221006）摘要：在虚拟漫游系统中，为了实现虚拟环境的真实性，提高用户在虚拟环境中的沉浸感，碰撞检测技术的运用起着关键作用。本文简单介绍了碰撞检测技术一些基本知识，重点研究了碰撞检测的算法。关键词：三维虚拟环境；碰撞检测技术；算法在漫游系统中，为了使虚拟现实更加逼真，让场景具有真实性，就应该避免漫游时穿墙而过的情况发生，完成对任意复杂场景的高效碰撞检测，碰撞检测技术对建模基本没有限制。使用碰撞检测技术可以使体验者在漫游虚拟场景时，遇到墙体、栏杆等障碍物时能够停止，而不会出现虚拟角色穿越墙体的“穿帮”情况发生。如果虚拟角色遇到楼梯等台阶物体时也能实现正常的爬楼梯效果。本文研究了在三维虚拟场景中运用碰撞检测技术，可以使虚拟场景更加真实，让体验者浏览时能够沉浸其中，犹如在真实虚拟环境中一样。碰撞检测在三维虚拟场景中起着非常重要的作用，因此，本文对碰撞检测技术进行深入的研究。由于碰撞检测实时性要求很强，在碰撞检测时模型复杂很多，因此有多种在不同情形下的碰撞检测算法。目前在对于三维图形的碰撞检测应用较多的是层次包围盒方法和空间分割法。空间分割法是将物体划分成多个的网格，然后进行相交测试，空间分割法优点是存储量大但是灵活性较差。包围盒的原理使对物体周围构造包围盒，只有模型外面的包围盒相交时才计算物体间的相交，包围盒法构造相对简单，使用的是相交测试。本文重点研究包围盒方法，包围盒方法主要包括：AABB包围盒，包围球，OBB层次包围盒和k-DOPs。包围盒的方法很多，对于包围盒的形状选择要根据具体条件，比如应用领域、包含的约束条件不同等等。碰撞检测算法，可以使用一个函数分析其中：是碰撞检测的总耗费；是参与重叠测试的包围盒的对数，是一对包围盒做重叠测试的耗费；是参与求交测试的几何元的对数，是一对几何元做求交测试的耗费；是物体运动后包围盒层次需要修改的结点个数，是修改一个结点的耗费；根据这一耗费函数，可以推测理想的包围盒应满足如下要求：在各层次上紧凑地逼近输入模型及其子部分，以减少、；支持快速为一对包围盒做重叠测试，以减少；当物体旋转或平移时，支持对其包围盒层次中结点的快速修改，以减少。1、包围盒AABB（axisalignedboundingboxes）AABB是指包含该对象且边平行于坐标轴的最小正六面体。基于AABB碰撞检测系统的有I-collide、SOLID等。AABB间相交检测较为简单，但是它的的密闭性比较差，会出现很大的边角缝隙，所以会导致很多多余的相交测试[3]。这种情况下，需要减少、，还可能需要同时增加。2、包围球（spheres）包围球和AABB类似，它的特点是比较简单但紧凑性不好，包围球顾名思义就是包围碰撞检测对象的最小球体。两个包围球(ｃ1,ｒ1)和(ｃ2,ｒ2)，当|ｃ1-ｃ2|＜（ｒ1+ｒ2），即两个包围球的中心距离比两包围球的半径之和小，那么这两个包围球是相交的，然后再进一步判断(ｃ1-ｃ2)·(ｃ1-ｃ2)＜(ｒ1+ｒ2)*2。因此包围球间的相交测试需要4次加减运算、4次乘法运算和1次比较运算。3、方向包围盒OBB(orientedboundingbox)OBB最大的优点是方向的任意性，这个优点是能够按照被包围物体的形状最大限度的包围该物体，因而OBB的相交测试也是复杂的。创建一个对象的OBB树包括两个过程：1)为了表示该对象的多边形集合计算一个OBB包围盒第一步是将多边形通过分割的方法形成三角片。其次使用一阶以及二阶方法统计组成物体的全部三角片的顶点，求出协方差矩阵C和均值U，设第设第i个三角片的顶点是pi,qi,ri，则是其中n是三角片个数，=-，=-，=-C是一个对称矩阵，而对称矩阵的特征根是正交的。将C的3个特征根归一化，作为一个基。这样，创建出来的包围盒与物体空隙小，较紧凑。2)将OBB组成树状结构OBB树状结构是指创建包围盒层次结构包括自底向上和自顶向下两种，自底向上是将物体的单个多边形分别计算包围盒，对这些包围盒逐步合并形成更大的包围盒，一直到最后形成一棵树；自顶向下则是先计算整体包围盒，后在对物体剖分计算，直到不能再分为止。随着科研人员对碰撞检测技术研究的不断深入，将有更多新的算法不断出现，这些新的算法必将进一步提高检测的速度和精度，减少占用的内存，使得三维虚拟场景的碰撞效果更加逼真。参考文献[1]付九州.虚拟现实环境中的碰撞检测算法研究[D].郑州：郑州大学.2006.[2]邹益胜,丁国富,许明恒.实时碰撞检测算法综述[J].计算机应用研究.2008,25(1):8-12.