Chap3 线性控制系统的时间域分析.ppt

例 系统结构图如图所示，参考输入和扰动输入都为单位阶跃控制信号，试求系统的稳态误差。 + + - + + - 例 系统结构图如图所示，参考输入和扰动输入都为单位阶跃控制信号，试求系统的稳态误差。 + + - + + - §3.5 高阶系统的时域分析 实际工程中的系统大多数为高阶系统，可用高阶微分方程描述。高阶系统响应的解析表达式比较复杂，性能指标不容易确定，往往高阶系统采用主导极点的概念来近似分析。 1. 高阶系统的一般形式 2. 高阶系统的单位阶跃响应 3. 高阶系统性能的近似分析 §3.5 高阶系统的时域分析 1. 高阶系统的一般形式 简化框图 闭环传递函数 §3.5 高阶系统的时域分析 2. 高阶系统的单位阶跃响应 p 为实数极点数，q 为共轭复数极点数，若 p +2q m，且极点无重根并都位于复平面左半平面，则 反变换 §3.5 高阶系统的时域分析 2. 高阶系统的单位阶跃响应 ◇ 系统响应是由若干个一阶系统和二阶系统的时间响应函数组成。 ◇ 系统暂态响应类型取决于极点是实数还是共轭复数。 ◇ 离虚轴最近的闭环极点对系统的暂态响应起主导作用，称为闭环主导极点。主导极点有可能是一对共轭复数极点，也可能是一个实数极点。 §3.5 高阶系统的时域分析 3. 高阶系统性能的近似分析 如果控制系统的闭环主导极点离虚轴的距离小于等于其他闭环极点离虚轴距离的五分之一，而且主导极点的附近没有其他的闭环零点。则该系统可以降阶近似成一阶或者二阶控制系统。这就是高阶系统的近似分析方法。 根轨迹分析法将详细说明为什么高阶系统可以近似分析 本章小结 时域分析概念 低阶系统性能指标求解 稳定性判据——劳思判据 稳态误差 如何提高稳态精度和动态性能指标 高阶系统性能的定性分析 本章习题 某0型单位反馈系统的开环增益为K，则单位加速度信号输入下，系统的稳态误差为 动态系统 0 初始条件是指 t 0 时系统的 A．输入为 0 ； B．输入、输出以及它们的各阶导数为 0； C．输入、输出为 0； D．输出及其各阶导数为 0。 若二阶系统处于无阻尼状态，则系统相对阻尼系数ζ为 A．0ζ1； B．ζ =1；C．ζ 1； D．ζ =0。 本章习题 典型二阶控制系统串入一个闭环零点，则 A．超调量减小； B．对系统动态性能没有影响； C．超调量增大； D．峰值时间增大。 典型欠阻尼二阶系统超调量大于5%，阻尼比取值范围为 A．0ζ1； B．ζ 1； C．0.707 ζ 1； D．0,707 ζ 0。 某系统单位斜坡输入时 ，说明该系统 A．是0型系统； B．闭环不稳定； C．闭环传递函数中至少有一个纯积分环节 D．开环一定不稳定。 本章习题 增加系统相对阻尼系数，减小超调量的措施有 A．增大闭环增益； B．引入输出的速度反馈； C．减小开环增益； D．增大开环增益； E．引入误差的比例-微分进行控制。 单位反馈系统的开环传递函数为 则称该系统是 A．I 型系统； B．II 型系统； C．二阶系统； D．三阶系统; E．一阶无差系统。 提高输入作用下控制系统精度的主要措施有 A．增大开环增益；B．加比例-微分控制；C．增大系统 的型别； D．加测速反馈；E．对干扰进行补偿。 本章习题 典型二阶系统单位阶 跃响应如图所示，可 以确定该系统 Ａ. 是欠阻尼系统； Ｂ. 开环增益 2 ； Ｃ. 超调量 40%； D. 调节时间 t 2 ； E. 0型系统； F. 峰值时间 t 1 。 同时减少输入和干扰引起的稳态误差，有效措施是 A. 增大干扰作用点前的前向通道增益； B. 增加干扰作用点前的前向通道的积分环节的个数； C. 增大干扰作用点到输出的前向通道增益； D. 增大干扰作用点至输出的前向通道的积分环节个数； E. 在反馈通道中增加积分环节。 本章习题 若系统 A．开环稳定，闭环不一定稳定； B．开环稳定，闭环一定不稳定； C．开环不稳定，闭环一定不稳定； D．开环不稳定，闭环不一定不稳定； E．开环临界稳定，闭环不一定稳定。 3. 劳斯判据 —— 判断步骤 （1）特征方程所有系数都大于零 （2）列劳斯表 （3）考察劳斯表 若第一列元素均为正，则系统的所有极点均在S平面的左半平面，系统稳定。 若第一列元素中有负，则系统不稳定，且第一列中符号改变