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第四章 计算机数控系统 第一节 概述 * 数 控 技 术 主讲教师：仇晓黎 东南大学远程教育 第 二十七 讲 （2）逐点比较法的圆弧插补 1）加工偏差公式 如图，设要加工第一象限逆时针走向的圆弧AE，其圆心为坐标原点O，半径为R，起点坐标为A x0,y0 。 加工圆弧时，考虑用加工点到圆心的距离和圆弧半径相比较来反映加工偏差， 取加工点M xi,yj 到圆心的距离为RM。 若RM R，表示加工点M在圆外，为了缩小偏差，应控制拖板向圆内进给一步；在-x和-y轴向都能向圆内进给的情况下，-x轴向与规定的圆弧加工方向相符。 若RM R，表示加工点M在圆内，应控制拖板沿+y轴向往圆外进给一步； 对于RM R，加工点正好在圆上，为了继续加工，并入RM R的情况，控制拖板沿-x轴向往圆内进给一步。 由勾股定理可知： RM2 xi2+yj2 比较RM与R的大小只要比较RM2与R2的大小即可，故取 PM2 RM2-R2 xi2+yj2-R2作为加工点M与规定圆弧的加工偏差判别式，即加工偏差公式。 当加工点M xi,yj 在圆弧外或圆弧上，满足条件Pi,j≥0时，向x轴发出一负向移动的进给脉冲-Δx； 当加工点M xi,yj 在圆弧内侧，满足条件Pi,j 0时，向y轴发出一正向移动的进给脉冲+Δy； 2）偏差计算 仍用递推法推算下一步新的加工偏差值。 设加工点M xi,yj 在圆弧外侧或圆弧上，则加工偏差为Pi,j xi2+yj2-R2 ≥0，需沿x轴负向进给一步-Δx， 移到新的加工点M xi+1,yj ，得： xi+1 xi-1, yj yj, 所以M点的加工偏差为： Pi+1,j xi-1 2+yj2-R2 xi2-2xi+1+yj2-R2 Pi,j-2xi+1 实现上述第一象限逆时针走向的圆弧插补，至少要四个寄存器参加运算，分别为： Jp、Jx、Jy、JE 其中JE中，终点判别值E | x0-xe |+| y0-ye | 3）圆弧插补的计算程序 如图所示为第一象限逆时针圆弧插补计算程序。 4）不同象限的圆弧插补公式 归纳起来有8种线型：SR1、SR2、SR3、SR4、NR1、NR2、NR3、NR4 8种线型的进给脉冲分配方向及偏差计算如下表所示： 2、数字积分法（又称微分分析器DDA） 不仅能够实现一次、二次甚至高次曲线的插补，而且易于实现多坐标联动控制，只要输入不多的数据，就能加工出较为复杂的轮廓曲线。 （1）基本原理 如图，函数x f t 的积分运算就是求此函数曲线所包围的面积S。 如果从t 0开始，取自变量t的一系列等间隔值为Δt，当Δt足够小时，可得近似公式： 如果取Δt 1即一个脉冲当量δ，则 若取的脉冲当量δ足够小，则用求和运算代替积分运算所引起的误差可以不超过容许的数值。 如图，取JR寄存器的容量作为一个单位面积值，则在累加过程中JR溢出一个脉冲表示获得一个单位面积值，JR的总溢出脉冲数ΔS即为求得的积分值。 （2）数字积分法的直线插补 如图设加工直线OA终点为xe,ye x和y方向上的移动距离微小增量Δx,Δy为： Δx vx·Δt, Δy vy·Δt 对于直线，vx和vx是参数且有： vx/vx xe/ye 从而有：Δx xe·Δt, Δy ye·Δt 设累加器的容量为N，n表示累加的次数，将xe经n次累加后的x值应为： 取Δt 1（一个脉冲当量），则： 式中的整数部分表示溢出脉冲数，而分数部分存放在累加器中，若n N,则x xe 说明当累加次数与寄存器容量相等时，溢出脉冲数等于以脉冲当量为最小单位的终点坐标。 如图，Jvx为x的被积函数寄存器，寄存数xe； JRx为Δx的累加器，累加结果大于1时（超过寄存器容量），整数部分丢失，同时分配出一个进给脉冲Δx，移动一步，小数部分保留在JRx中，待下次累加。 如图，作直线插补时，可用两个积分器同时各自进行累加运算，其溢出脉冲分别控制两轴方向上的进给，从而获得直线运动轨迹。 在数字积分直线插补中，如果选取终点坐标值为最大的一轴，在每次累加时均输出一脉冲当量位移的进给脉冲， 那么，就可节省一个积分器，这称为比值积分插补。 例：如图，欲从O点进行直线插补到点A 5,2 ，试用DDA方式实现之。 解：将xe 5及ye 2化成二进制数xe 101B及ye 010B 存放在Jvx及Jvy中，选寄存器容量为三位， 则累加次数n 23 8。 插补轨迹见图带箭头实线轨迹； 插补过程如下表所示。 （3）数字积分法的圆弧插补 如图设刀具沿圆弧AB移动，半径为r，刀具切向速度为v,P x,y 为动点，圆心为坐标原点O。xe,ye 圆的方程为：x2+y2 r2，引入时间参数后可得： 经微分求x,y方向上的速度分量为： 由此可得： 这表明速度分量vx和vy是变化的且与坐标瞬时值y和