00自控系统课程设课件-双闭环直流调速系统设计文字版.docVIP

一、双闭环调速系统及其静特性 转速单闭环系统不能随意控制电流和转矩的动态过程。 采用电流截止负反馈环节只能限制电流的冲击，并不能很好地控制电流的动态波形。 希望能实现的控制 在起动过程的主要阶段，只有电流负反馈，没有转速负反馈。 达到稳态后，只要转速负反馈，不让电流负反馈发挥主要作用。 当ASR饱和时，相当于电流单闭环系统,实现“只有电流负反馈，没有转速负反馈” 当ASR不饱和时，ASR成为主导的调节器， 转速负反馈起主要作用。 稳态结构框图 双闭环直流调速系统的稳态结构框图 (—转速反馈系数 ( —电流反馈系数 调节器输出限幅的作用 转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定电流给定电压的最大值； 电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。 静特性 设计时，使ACR不会达到饱和状态。 至于ASR，在CA段未饱和，在AB段饱和。 （1）转速调节器不饱和 （2） 转速调节器饱和 各变量的稳态工作点和稳态参数计算 稳态工作中，两个调节器都不饱和 PI调节器的特点 比例调节器的输出量总是正比于其输入量。 PI调节器未饱和时，其输出量的稳态值是输入的积分，直到输入为零，才停止积分。这时，输出量与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。 反馈系数计算 转速反馈系数 电流反馈系数 二、数学模型和动态性能分析 起动过程