1-控制系统仿真与AD课程实验指导书-060309.docVIP

控制系统数字仿真与CAD 实验指导书 张晓华 编 哈尔滨工业大学电气工程系 2006年3月 “双闭环控制直流电动机调速系统”数字仿真实验 实验目的 熟悉Matlab/Simulink仿真环境； 掌握Simulink图形化建模方法； 验证 “直流电动机转速/电流双闭环PID控制方案”的有效性。 实验内容 “双闭环直流电动机调速系统”的建模 电流环／调节器设计 电流环动态跟随性能仿真实验 转速环／调节器设计 转速环动态抗扰性能仿真实验 系统动态性能分析 　（给出仿真实验结果与理论分析结果的对比／分析／结论） 实验步骤 1、系统建模 A．控制对象的建模 建立线性系统动态数学模型的基本步骤： （1）根据系统中各环节的物理定律，列写描述据该环节动态过程的微分方程； （2）求出各环节的传递函数； （3）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。 下面分别建立双闭环调速系统各环节的微分方程和传递函数。 图1出了额定励磁下他励直流电机的等效电路，其中电枢回路电阻R和电感L包含整流装置内阻和平波电抗器电阻与电感在内，规定的正方向如图所示。 图1 直流电动机等效电路由图1可列出微分方程如下： （主电路，假定电流连续） （额定励磁下的感应电动势） （牛顿动力学定律，忽略粘性摩擦） （额定励磁下的电磁转矩） 定义下列时间