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第9章 非线性控制系统的分析 9.1 典型非线性特性及其对系统性能的影响 9.2 非线性控制系统的分析方法 9.1 典型非线性特性及其对系统性能的影响 与线性系统相比，非线性系统具有如下特点： （1）非线性系统不适用叠加原理，输出与输入间不存在线性比例关系。 （2）非线性系统的稳定性不仅与系统的结构和参数有关，而且还和输入信号与初值的大小（初始偏差）有关。例如小初始偏差时稳定的系统，大偏差时就可能不稳定。 （3）自振：所谓自振，是在没有外施信号作用时，非线性系统产生的具有固定振幅和频率的稳定振荡现象；而线性系统的等幅振荡则只是系统的一种临界稳定状态，只要系统的参数稍有变化，这种临界等幅振荡就会趋于发散或者变为收敛。也就是说，线性系统的这种等幅振荡是暂时性的，而非线性系统的自振则是稳定的、顽固的。 （4）跳跃谐振与多值响应：当输入信号的频率由小到大和由大到小变化时，非线性系统的幅频值可能出现突跳式的不连续现象，即所谓跳跃谐振与多值响应，如图9.1-1所示。 （5）组合频率响应：当输入某正弦信号时，非线性系统的输出一般都是由输入正弦的各次谐波（组合频率）分量所组成的非正弦周期函数，具有组合频率响应的特点。 1）?饱和特性 （9.1-1）