第五章根轨迹分析(修改版).pptVIP

5.5 开环零极点对系统根轨迹的影响 增加开环负实数零点-zi就相当于增加一个以1/zi为时间常数的微分环节 1 +?d s 其中，微分时间常数为?d=1/zi。 零点距虚轴越近，微分作用越强，对动态特性的影响越显著。 5.5 开环零极点对系统根轨迹的影响 增加开环零点对根轨迹的影响可归纳如下： （1）改变了根轨迹在实轴上的分布。 （2）改变了根轨迹渐近线的条数，倾角以及截距。 （3）若增加的开环零点和某个极点重合或距离很近，则两者作用相互抵消。因此，可加入一个零点抵消有损于系统性能的极点。 （4）根轨迹曲线将向左偏移，提高了相对稳定性，有利于改善系统的动态性能，而且所加的零点越靠近虚轴，则影响越大。 5.5 开环零极点对系统根轨迹的影响 5.5.2 开环极点对根轨迹的影响 ?p1? ?p2? ?p3? ? 根轨迹向右移，且极点离虚轴越近， 根轨迹向右偏移的程度越大； 增加开环负实数极点-pl就相当于增加 以1/pl为时间常数的一个惯性环节 1/(Ts+1) 其中，惯性环节时间常数为T=1/pl。 极点离虚轴越近，惯性就越大，对系统稳定性不利。 5.5 开环零极点对系统