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摘 要 两轮自平衡小车是一种特殊轮式移动机器人，经分析其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等特性，其运动环境复杂且运动学方程受到非完整约束，其控制任务复杂，在完成平衡控制的同时完成路径规划、路径跟踪等任务，因此，自平衡小车是学习和研究各种控制方法的理想平台。本文的研究是集中在两轮自平衡小车的动力学的智能控制研究及控制系统设计方面。 两轮自平衡小车是一种特殊轮式移动机器人，其动力学系统具有多变量、非线性、强祸合、参数不确定等特性。由于具有广泛的应用背景和研究价值，时下对两轮移动机器人的理论和应用研究日益受到国内外控制界的重视。本文研究的本质不稳定两轮自平衡机器人是一种复杂的研究性实验装置，己成为理想的控制理论和控制方法研究的实验平台。本文研究的重点主要关键词：两轮自平衡小车 两轮自平衡小车的情况与倒立摆相似，也需要类似的运动来保持车架的竖直平衡，这种运动是通过控制小车底部驱动电机的转速来实现的。小车在运动中保持有两种状态，即平衡状态与非平衡状态，如图 1.2 所示。 二、两轮自平衡小车的研究意义 刚体摆只能在平面内运动，换言之，摆底部只做直线运动。如果摆倒向左边，那么摆的底部就必须迅速向左面移动，以保持摆的竖直平衡，反之同理。 两轮自平衡小车的情况与倒立摆相似[29]，也需要类似的运动来保持摆车架的竖直平衡，如图 1.2 所示。 除此之外，在运动方面[31]，由于可以对两个轮子进行独立的控制，两轮自平衡小车除了能像一般的倒立摆完成直线运动外，还可以完成按预定的轨迹运动。 国外研究现 JOE 机器人 由瑞士联邦技术学院工业电子实验室的研究人员研制的名为 JOE 的基于倒立摆的小型自平衡两轮车模型，是由 DSP 芯片进行控制的。它由车架上方所附的的重物模拟实际车中的驾驶者[15]，外观如图 1.3 所示。研究人员通过陀螺仪和光电编码器测量的数据，用线性状态反馈控制器来控制整个系统的平衡稳定。 SEGWAY HT 由美国发明家 Dean Kamen 开发的“SEGWAY HT”是一个更为实用、成熟以及商业化版本的两轮机器人。它可以承载站立在平台上的驾驶者，并在保持平衡的状态下在多种路面上进行便捷的运动[36]，其外观如图 1.4 所示。它使用了五个陀螺仪和一个收集其他角度传感器数据的集成器来保持自身的直立状态。 值得注意的是，SEGWAY 的踏板位置低于两轮轴心连线，系统有一定的自稳定特性，从而控制难度有明显降低。 Nbot 和 Legway 由美国科学家 David P.Anderson[3]研发的两轮自平衡机器人 Nbot 和由 StevenHassenplug 研制的机器人 Legway 也都是十分成功的例子。其外观如图 1.5 所示。前者使用商用惯性传感器和电机编码器来实现系统的的平衡，而后者则使用LEGO 公司的迷你风暴机器人套件制作，采用光电近场测量器作为传感器，为控制器提供数据。另外，澳大利亚 Western 大学的一名教授也于 2003 年发表了他的一篇关于平衡两轮车的论文[27]，最优和极点配置等方法被用来平衡小车。 Unibot 独轮机器人 作为最新的研究成果，加州大学圣地亚哥分校 2007 年 10 月成功实现了独轮自平衡机器人的控制，系统中使用陀螺仪和加速度计作为传感检测装置，在车轮方向上利用电机驱动控制，在垂直于车轮方向上，利用不平衡体旋转来提供补偿力矩[69]。尽管目前只实现了很小倾角范围内的控制，但是其意义非凡。 P-Bot：Personality Bot[34]是 WowWee 公司和 Segway 公司的合作成果，它结合了 Segway 公司的移动平衡系统以达到更好的竖立效果，如图 1.5 所示。在手臂的末端安装了两个球来代替传统的手掌，如果不小心摔倒了，它可以自行站立起来。Segway 的平衡设计使得 P-Bot 在背部载物的情况下，仍行动自如。例如，你可以在其背部放一瓶水，它可以在地上走来走去，但不会让水滴下来。 Uno：加拿大发明家本·古拉克发明了一辆模样怪异的摩托车 Uno，如图 1.7 所示。虽然也有两个轮子，但它们不像普通摩托那样一前一后，而是彼此靠在一起。这种摩托车使用陀螺技术——与Segway两轮电动车类似——保持直立姿态。它只有一个开关——要么继续开，要么停下来——并且完全靠身体移动控制。身体前倾时，Uno 的速度可提升到每小时 25 英里(约合每小时40 公里)，后倾时，速度便会慢下来。它有两个并排而立的轮子，由于完全独立并且拥有各自的悬架，车子很容易转弯。Uno 拥有一个‘中性点’，当身体前倾加速行驶时，中性点可保持在正确位置。此外，它还装有两个陀螺仪，基本上可以做到自平衡，因此不会