理论力学第三章刚体力学.ppt

Euler定理 定点运动刚体的任何位移都可以通过绕过该定点某轴的一次转动来实现。 角速度的绝对性（即角速度与基点的选取无关） §3.3 欧勒角 正交变换 对于作定点运动的刚体，如何描述其转轴的取向？一种可行的方法是，以定点O为原点，建立两个坐标系：一个固定在地球上，称为空间坐标系或静止坐标系，另一个固定在刚体上，称为本体坐标系，也叫随体坐标系或体轴坐标系。后者可以看作扩展的刚体。本体坐标系相对于空间坐标系的取向就代表了刚体在空间中的取向。 转动矩阵的性质： 张量 求证C为一张量 讨论阶数N取几种特定值的张量 1.欧勒角 用9个方向余弦描述刚体的定点转动引入了冗余的参数，实际上只需要用3个独立的参数就可以确定它在任何一个时刻的位形。在文献中可以找到多种对这组参量的描述，但最有用的是欧勒角。现在，我们来引入这些角度，并用它们来表示变换矩阵。 将3个矩阵按照从右到左的顺序相乘，便得到从空间系 到本体系的变换矩阵 一般说来，惯量张量矩阵的每个元素都是时间的函数，且与坐标系的选择有关，但在本体坐标系中这些矩阵元不随时间变化。 在各种本体坐标系中，有一类特别重要，就是主轴坐标系。惯量张量矩阵在主轴坐标系中简单地取对角形式。 这种使惯量张量矩阵取对角形式的坐标系称为主轴坐标系，它的3个互相垂直的坐标轴称为惯量主轴。对角元称为主转动惯量。由初始坐标系到主轴坐标系的正交变换称为主轴变换。 因为 由 可得 上式也可用惯量张量表出 惯量椭球方程 在转动轴上取线段 Q点的坐标 利用 得到 5. 惯量主轴及其求法 一般坐标系下的惯量椭球 若取椭球三主轴为坐标轴，交叉项消失， 得到主轴坐标系下的惯量椭球 动能和角动量简化为 一般坐标系下的惯量椭球 主轴坐标系下的惯量椭球 惯量主轴的求法 从数学方面看，就是解析几何里求二次曲面主轴的方法， 或者线性代数里求本征值的方法。 在力学里，对于具有对称性的均匀刚体，可利用对称性 方便地求出。 x轴对称(x为主轴) x轴对称 xy面对称 xy面对称(z为主轴) 例 均匀长方形薄片绕对角线的转动惯量。p182 解 （A）直接用定积分 节线ON 进动角 自转角 章动角 Z轴位置由θ， 角决定 2.欧勒运动学方程 1.力系的简化 §3.4 刚体运动方程与平衡方程 力的作用线不能随意移动 力的可传性原理 共点力系的简化 平行四边形法则 共面非平行力系的简化 力的可传性原理+平行四边形法则 平行力系的简化 合力的量值和方向由代数和确定 合力的作用线用力矩关系确定 （合力对垂直于诸力的某轴的力矩与诸 分力对同一轴线力矩的代数和相等） 力偶矩 空间力系的简化 空间力系可简化为对某一 简化中心的主矢和主矩 既不平行又不汇交的力 2. 刚体运动微分方程 质心的运动方程 对质心的角动量定理 思路 将作用在刚体上的力简化为过质心的力 及对质心的力矩。 6个方程正好确定刚体的6个独立变量 动能定理可作为辅助方程 3. 刚体平衡方程 对共面力系，有 例 p171，如图，求A处的摩擦系数。 解 是共面力系的平衡问题 解出 1. 刚体的动量矩 §3.5 转动惯量 刚体对O点的动量矩 令 有 2. 刚体的转动动能 3. 转动惯量 转动惯量 令 回转半径 平行轴定理 4. 惯量张量和惯量椭球 对质量连续分布的刚体，转动惯量 轴转动惯量 惯量积 注意 刚体绕不同轴转动，转动惯量不同 至转动瞬轴的垂直距离 是否有简单的计算公式？ * 理论力学 电子科技大学物理电子学院 付传技 Email:fcj@mail.ustc.edu.cn 第三章 刚体力学 刚体也是一个理想模型，它可以看作是一种特殊 的质点组，这个质点组中任何两个质点之间的距离不 变，这使得问题大为简化，使我们能更详细地研究它 的运动性质，得到的结果对实际问题很有用。 我们先研究刚体运动的描述，在建立动力学方程 后，着重研究平面平行运动和定点运动。 §3.2 角速度矢量 §3.1 刚体运动的分析 第三章 刚体力学 §3.3 欧勒角 §3.4 刚体运动方程与平衡方程 §3.5 转动惯量 §3.6 刚体的平动与绕固定轴的转动 §3.7 刚体的平面平行运动 §3.8 刚体绕固定点的运动 §3.9 重刚体绕固定点转动的解 §3.10 拉莫尔进动 §3.1 刚体运动的分析 1. 描写刚