毕业设计（论文）-投篮机械人设计（全套含图纸）.doc

目 录 第一章 绪 论 1 1.1课题背景 1 1.1.1机器人的发展及特点及发展前景 1 1.2比赛规则 2 1.2.1规则简介 2 1.2.2竞技型投篮机器人的设计与制作的意义 3 1.2.3场地简介 3 1.3方案简介 4 1.3.1总体方案 4 1.3.2小自动机器人技术要求 5 1.3.3小自动机器人初步设想 5 第二章 机械结构设计 7 2.1行走机构 7 2.2定位机构 9 2.3升降机构 9 2.4投篮机构 10 第三章 电气装备设计 13 3.1电机及驱动器 13 3.2数字罗盘 13 3.2.1性能简介 13 3.2.2操作步骤 14 3.3单片机电路板 15 3.3.1 89C51单片机 16 3.3.2计数器/定时器8253简介 20 3.3.3电路板原理 23 3.3.4 PCB 23 3.4电气系统总体说明 23 第四章 自动控制设计 26 4.1编程准备工作 26 4.1.1设置电机驱动器 26 4.1.2确定地址 26 4.1.3计算测量某些参数 27 4.2子程序的编写 27 4.2.1罗盘接受程序 27 4.2.2罗盘标定程序 30 4.2.3电机速度控制系列程序 31 4.2.4电机位移控制系列程序 31 4.2.5定位机构检测程序流程图 33 4.2.6投篮机构A控制程序流程图 34 4.2.7投篮机构B控制程序流程图 35 结 论 36 致 谢 37 参考文献 38 附录1控制程序 39 附图1 硬件原理图 55 附图2 PCB 56 亲，由于某些原因，没有上传完整的毕业设计（完整的应包括毕业设计说明书、相关图纸CAD/PROE、中英文文献及翻译等），此文档也稍微删除了一部分内容（目录及某些关键内容）如需要的朋友，请联系我的QQ:153893706，数万篇现成设计及另有的高端团队绝对可满足您的需要第一章 绪 论 1.1课题背景 根据“全国大学生机器人电视大赛”中竞技型投篮机器人的设计与制作要求，进行自动机器人的机械，电路和控制的设计。 1.1.1机器人的发展及特点及发展前景 机器人虽然已经有几十年的发展历史，然而，迄今为止，它还没有一个严格的、为人们所公认的定义。但实际上，人们所关心的是机器人作为一种实用的操作系统的特性和适用范围，至于如何给它下一个严格的、精确的定义，似乎是个较为次要的问题。 一般说来，机器人是指在人的操纵下能够在人难以接近的环境中完成比较复杂的、精细的操作的一种远距离操作系统。当然，这里所谓的“机器人”只是指它具有人类的一部分操作功能及与操作有关的某些其它功能而言，并不意味着它的全部功能及至形状都与人相似。事实上，迄今所有的机器人，除了与操作有关的某些功能以外，其它方面均与人相差甚远。 在机器人中，人（操作者）是不可缺少的重要组成部分，在用这种装置完成一项操作任务的整个过程中，自始至终都必须有人的参加。同时，人通过观察系统对从动部件的工作情况及其周围环境保持直接或间接的视觉监视，从而能充分的依靠人的感觉和智力及时做出判断和决策，以适应工作对象或其周围环境的变化，随机应变地完成那些较为复杂的、或者事先难以预料的操作任务。 目前，机器人已经越来越多、越来越广泛地应用于生产生活的各个方面。金字塔探密，机器人功不可没。美国攻打伊拉克，机器人也发挥了重要作用。中国神州五号的成功发射，充分显示了我国在机器人某个领域的实力。 对于现阶段的中国，要成为世界强国。必须大力发展工业现代化、智能化。根据目前我国现阶段落后的工业和匮乏的高尖人才。大力发展自动机器人就成了我国现阶段的当务之急。机器人技术不但能提高我国的工业生产水平，而且还能极大的增强国家的军事实力，为祖国的早日统一，提高人民的物质生活水平提供技术保证。所以大力发展机器人必然成了我国现阶段的当务之急。 1.2比赛规则 1.2.1规则简介 此次比赛的意图是尽量多的将比赛用球射入9个有一定距离且高度不同的篮筐内，每个篮筐包含3个排成三角形的网袋，射入赛球将得到一定的分数，最后，按照得分多少来判定比赛的输赢。如果一个参赛队将球射入包括中心篮筐3个网袋在内的所有篮筐，或者它的得分比对手高时，该队将被视为获胜队。每场比赛的时间为3分钟。 计分标准如下： 1.球入袋计分。袋中只有一球可计分。 2.如果两队的球都放入同一网袋内，两队都可以得分。 3.每个网袋的分数如下： “中心篮筐”　　5分/进球/网袋； “内部篮筐”　　2分/进球/网袋； “外部篮筐”　　l分/进球/网袋； 4.如果某队将球投入所有篮筐以及中心篮筐的三个网袋中，该队将被视为“征服了太空”并赢得比赛。 比赛场地分为手动区和自动区 自动区： 1.“自动区”是自动机器人的运行区域。 2.该区域由一个100mm高、20mm宽的16边形木栏所包围。 3.在自动区地