ArduCopter飞行模式.docVIP

ArduCopter飞行模式 你可以通过RC发射器通道5的三段拨动开控制?ArduCopter的各种飞行模式。使用配置工具或CLI，你可以为不同的开关的位置指定不同飞行模式。 为安全起见，保持一个选择为稳定 Stabilize 或简单 Simple 模式。 其他的两个位置可以选择任何飞行模式。 飞行模式 俯仰 横滚 偏航 油门 ACRO Rate Rate Rate 手动 稳定 Stabilize 稳定 稳定 保持/可控制角度 手动 简单 Simple 稳定/转换 稳定/转换 保持/可控制角度 手动 高度保持 Alt Hold 稳定 稳定 保持/可控制角度 自动/可控制角度 盘旋 Loiter 自动/可覆盖 自动/可覆盖 保持/可控制角度 自动/可控制高度 返航 RTL 自动/可覆盖 自动/可覆盖 自动 自动 导游 Guided 自动/可覆盖 自动/可覆盖 自动 自动 自动 Auto 自动/可覆盖 自动/可覆盖 自动 自动 ACRO ACRO背后的想法是在飞机的旋转速度是由摇杆的角度控制。没有摇杆输入方式则不旋转。只针对高级飞行员！ 稳定 Stablize 这是传统的稳定模式。你的俯仰和横滚输入变成为飞机所需的角度。稳定模式可以使飞机仰角达到45°。释放摇杆则回到水平位置。请注意，即使是最平衡的飞机也不能完美地保持自己的位置。飞机会发生漂移，需要飞行员不断地输入，以使飞机保持在一个地方。 简单 Simple 简单模式是最安全的的飞行模式！这是稳定模式的替代，使用偏航陀螺翻译你的输入。飞机的旋转被去除去了，因此前方总是在你的前方，无论飞机朝向哪方。这种模式在飞机很高或者很远时取回飞机也非常有用，因为方向不再是一个因素。要设置正向的角度，激活 arm 飞机。要复位正向的角度，关闭 disarm 并再次激活 arm 。飞机现在的前方就是向前。 高度保持 Alt Hold 高度保持是稳定模式加上自动油门控制。你可以用油门让飞机上升和下降。油门推到最高点 上升，最低点 下降。 悬停 Loiter 悬停类似于稳定模式加上自动油门和自动俯仰和横滚控制。位置保持需要一个工作的 GPS 装置。调好 PID 可以让飞机在 15 英尺的半径内盘旋。移动俯仰和横滚摇杆将覆盖保持位置并重新设置飞机位置。 -译注: 模式的本意是定点悬停，但实际效果为小圈盘旋，看你能接受“点”有多大了: - 导游 Guided 飞机会去 GPS 上指定的航点和然后盘旋。 自动 AUTO 这种模式将执行存储的任务脚本。目前，如果你没有命令降落的话，飞机将在最后的航点盘旋地。它不会返航。在进一步测试后可能会改变这种操作。 返航 RTL 飞机将回家，并保持目前的高度。偏航将指向回家。 所有的模式下用户都可以用正常的俯仰和滚转控制飞机。有时你可以在自动或盘旋模式下轻推飞机摆脱困境。 分配飞行模式： 在CLI 中的 “setup”/“modes” 里设置这些模式。使用RC发射器通道 5 的切换开关，把它放在第一个要分配的位置。用横滚（副翼）摇杆更改模式，各种模式将依次出现。现在拨到其他的切换开关位置，重复以上操作，决定采用何种模式。完成后，按下回车键保存。 下面是一个例子，其中我把第二和第三种模式分别设为高度保持 Alt Hold 和自动 Auto : 注： 要激活 arm 电调飞行，将偏航 Yaw 摇杆拨到右侧，保持1秒。关闭 disarm 则是把偏航摇杆拨到左侧保持1秒。Give it a little juice to comfim arming。 除非油门高于中立点，否则 不会 进入自动模式。所以，如果当飞机在地面时把开关拨到保持位置模式，螺旋桨不会转起来。或者至少它不应该转起来; 在稳定模式里，当油门关闭时，螺旋桨不会旋转，即使已经激活 armed 。 可以将RC发射器上的两个拨动开关（一个三位置，其他两个位置）“混控”，实现了6个可能的位置。所有位置都可以被分配到不同的模式。请参阅你的RC手册，查看如何做到这一点。APM 手册里一些遥控系统的教程。