第3章 模糊控制理论.ppt

* 上海工程技术大学机械工程学院 * 3.5 模糊控制器 R8：if E is NM and EC is NZ then U is PS； R9：if E is NS and EC is NB then U is PB； R10：if E is NS and EC is NM then U is PM； R11：if E is NS and EC is NS then U is PM； R12：if E is NS and EC is NZ then U is PS； R13：if E is NZ and EC is NB then U is PM； R14：if E is NZ and EC is NM then U is PM； R15：if E is NZ and EC is NS then U is PM； R16：if E is NZ and EC is NZ then U is PZ； * 上海工程技术大学机械工程学院 * 3.2 模糊控制器 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 3.5 模糊控制器 3）模糊推理 模糊控制器中是根据输入模糊量，由模糊控制规则完成模糊推理来求解模糊关系方程，并获得模糊控制量，然后再进行模糊量的精确化。 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 3.5 模糊控制器 例如：设系统误差E的量化值为-1，误差变化dE的量化值为-5，则由上表可知相应的隶属度值为 由模糊控制规则表可知，有4条规则有效： R9，R10，R13，R14， 由玛达尼推理可得输出控制量的输出模糊集为： 由重心法计算出模糊控制输出的精确量。 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 3.5 模糊控制器 对输入空间论域中所有组合计算出相应的输出控制量，即可构成一个模糊控制器的控制表。 模糊控制表是最简单的模糊控制器之一。它可以通过查询当前时刻模糊控制器的输入变量量化值（如误差、误差变化量化值）所对应的控制输出值作为模糊逻辑控制器的最终输出，从而达到快速实时控制。模糊控制规则表必须对所有输入语言变量（如误差、误差变化）量化后的各种组合通过模糊逻辑推理的一套方法离线计算出每一个状态的模糊控制器输出，最终生成一张模糊控制表。 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 3.5 模糊控制器 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 3.5 模糊控制器 三、模糊控制器设计举例 流量模糊控制系统是一个单输入单输出的控制对象，其系统输出是要求液位恒定、系统控制量是控制流量的阀门。以流量控制为例，说明模糊控制器的设计过程 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 3.5 模糊控制器 1、模糊化过程 输入量分别为误差（e）和误差变化（de），控制器的输出为阀门流量的校正量（u），这是一个典型的二维模糊控制器设计。 把误差划分成“负大”、“负小”、“零”、“正小”、“正大”五个等级（又称五个模糊子集），同样误差变化也划分成五个等级。通常，称输入变量“误差”为语言变量，而将误差的“负大”、“负小”、“零”、“正小”、“正大”称为语言变量的语言值，每个语言值都对应一个模糊子集。确定基本模糊集的隶属度函数，目前隶属度函数的选择大都以决策的主观准则为基础，采用专家经验知识来确定，误差和误差变化这两个语言变量各模糊子集的隶属度函数为 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 3.5 模糊控制器 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 3.5 模糊控制器 按照一定的语言规则进行模糊推理，需要事先确定输出量即阀门流量的隶属度函数，阀门开关的状态分为“关”、“半开”、“中等”、和“开”四级（注意，这里的“开”、“关”都代表模糊子集），它们的隶属度函数为 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 3.5 模糊控制器 2、模糊控制规则的建立 规则的基本形式 IF x IS A and y IS B，THEN z IS C 其中IF部分的“x IS A and y IS B”称为前提部或条件部。THEN部分“z IS C”称为后件部或结论部。 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 3.5 模糊控制器 控制规则条数的多少视输入及输出物理量数目及所需的控制精度而定，对于常用二维模糊控制器，若每维输入量分三级，则相应有9条规则；若每个输入语言变量分成7级，则有49条规则就可以全部覆盖。为便于说明问题，这里仅选用两条规则作为模糊控制规则库： 规则1：如果误差为零 或者误差变化为正小，则阀门半开 规则2：如果误差为正小 和误差变化为正小，则阀门中等。 注意规则中连接词为“或”、“和”，推理过程中“或”表示子集的并运算，“和”表示子集的交运算。 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 3.5