第3课 飞行器数学模型及其自然特性.ppt

由地面坐标轴系Sg转换到机体坐标系 Sb的顺序为 2.1.2 飞机的运动参数 2.1.2 飞机的运动参数 2.1.2 飞机的运动参数 2.1.2 飞机的运动参数 机体坐标系与气流坐标系的转换 1）由机体坐标轴系Sb转动迎角α到稳定坐标系Ss； 2）再由稳定坐标系Ss转动侧滑角β到气流坐标系Sa； 参见书P12（先α再β） 2.1.2 飞机的运动参数 2.1.3 操纵机构 被控量：三个姿态角、高度、速度及侧偏距 利用升降舵、副翼、方向舵、油门杆来控制 驾驶员通过驾驶杆、脚蹬和操纵杆系操纵舵面 2.1.3 操纵机构 操纵机构与运动参数间调整关系： 2.1.3 操纵机构 飞机的飞行运动可分为基准运动和扰动运动。 基准运动（未扰运动）：指各运动参数完全按预定的规律变化。 扰动运动：指由于受外干扰作用而偏离基准运动的运动 1）稳定性 动稳定性：扰动停止后，飞机能从扰动运动恢复到基准运动。 静稳定性：扰动停止的最初瞬间，运动参数变化的趋势 因为解算动稳定性比较复杂，所以提出静稳定性。 2.1.4 稳定性和操纵性概念 2）操纵性 飞机以相应的运动，回答驾驶员操纵各操纵机构的能力 操纵性是指如何操纵飞机，易操纵的程度，操纵力如何及飞机对操纵响应快慢，通俗地说即飞机是否好用。 操纵性与稳定性是与飞机结构参数，气动特性（控制系统）有关的，两者之间有矛盾的一面，也有统一的一面。 衡量操纵性指标为CAP（Control Anticipation Parameter） 2.1.4 稳定性和操纵性概念 3）机动性 指在一定时间内，飞机改变速度大小，方向和在空间位置的能力。 　　上述三性中，过份强调一性，定会影响其他特性，为保证三性均好，除飞机设计中采取必要措施外，增加控制系统是必不可少的，这也正是飞控系统设计中要考虑的问题（用什么方法，如何分析特性等） 2.1.4 稳定性和操纵性概念 作业： 1、说明速度坐标系和稳定坐标系及航迹坐标系的相同和不同处。 2、地面坐标系转换为机体轴系按滚转角旋转的图和方向余弦公式。 * 飞行控制系统 第三节课 fk.906@163.com (feikong) 复习第二节课内容 自动飞行控制系统 自动飞行控制系统回路 复习第二节课内容 第二章 飞行器数学模型及其自然特性 飞控系统的核心问题是研究由控制系统和飞机组成的闭合回路的静、动特性，为此必须建立控制系统和飞机的数学模型。本章概括介绍飞机全量六自由度方程及线性化方程，并将其分解为纵向运动方程与侧向运动方程。最后分别对纵向运动、侧向运动特性进行分析讨论。在此之前为了明确飞机与控制器之间的作用关系，有必要介绍飞机的运动参数及操纵系统等。 2.1　坐标系、运动参数与操纵机构 2.1.1 坐标系 为了确切描述飞机运动，建立飞机模型，应选择合适的坐标系 目前国内普遍使用的有两种坐标系体系：苏联和欧美坐标系，我们选取的吴森堂教材采用欧美坐标系。 　 飞机的对称面为xoz平面。 三轴方向符合右手定则 研究飞机相对地面位置→用地面坐标系 研究飞机转动（或状态变化）→用机体坐标系 研究飞机轨迹运动→可采用速度坐标系 建立侧向运动方程采用稳定坐标系 另外，还有航迹坐标系 2.1.1 坐标系 假设条件：（为了简化分析） 忽略地球曲率； 认为地面坐标轴系为惯性坐标系；可以利用牛顿定律 飞机具有对称平面 2.1.1 坐标系 1）地面坐标系（地轴系）Sg -ogxgygzg 地面坐标系与视作平面的地球表面相固联。 原点Og：地面上某点，如飞机起飞点； 纵轴OgXg：在地平面内并指向应飞航向，坐标OgXg 表示航程。 横轴OgYg：也在地平面内并与纵轴垂直，向右为正，坐标OgYg表示侧向偏离。 立轴OgZg：垂直地面指向地心，坐标OgZg表示飞行高度 图2-1 地面坐标系 2）机体轴系（体轴系） Sb-oxyz 　 原点o：在飞机质心处，坐标系与飞机固连。 纵轴ox：在飞机对称平面内，与飞机设计轴线平行，指向前方（机头）。 横轴oy：垂直飞机对称平面指向右方。 立轴oz：在飞机对称平面内，且垂直于ox轴指向机身下方。 图2-2（a） 机体坐标系 图2-2（b）机体坐标系 　3）气流坐标轴系（wind coordinate frame）