第5章 系统的稳定性-过控.ppt

通知 《控制工程基础》课预定于 16周 周2下午7-8节考试（闭卷），具体考场安排随后通知。 《控制工程基础》实验安排 时间安排： B130309-10班：第12周、周六 上午 8:30开始 B130311班：第12周、周六 下午 2:00开始 地 点：西区 实验楼C-309 指导老师：刘老师 特殊情况处理： 劳斯阵列的任一行中第1列元为0，而其余元素不全为0； 方法1：用一个很小的正数e代替第1列等于0的元素参与后续计算，并令e →0求极限判断符号。 方法2：用s=1/p代入原方程得到一个新的含p的多项式，再对此多项式应用劳斯稳定判据，可得相同结论。 例1：设系统特征方程为s4+2s3+s2+2s+2=0，试用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。 a.若P=0，且 N=0，即GH曲线不包围（-1，j0）点，则闭环系 统稳定； b.若P≠0，且N=P，即GH曲线逆时针绕（-1，j0）点P圈，则 闭环系统稳定，否则是不稳定系统。 不稳定系统分布在s右半平面极点的个数可按下式求取： Z=P-N c.若GH曲线通过（-1，j0）点L次，则说明闭环系统有L个极 点分布在s平面的虚轴上。 例:单位反馈系统的开环传递函数 ，判断系统的稳定性 线性系统稳定的充要条件 本 节 小 结 劳斯判据 1）列出系统特征方程： 检查各项系数是否齐全（包括常数项）、是否大于0。若是，进行第二步；否则，系统不稳定。 2）按系统的特征方程式列写劳斯表 所有特征根均为负数或具有负的实部（即：所有特征根均在复数平面的左半部分）。 5-4 奈奎斯特（Nyquist）稳定性判据 奈奎斯特稳定判据是奈奎斯特于1932年提出的，是频率法的重要内容，简称奈氏判据。奈氏判据的主要特点有： 1. 奈奎斯特判据是根据系统的开环频率特性，来研究闭环系统稳定性，而不必求闭环特征根；即其是通过系统的开环奈奎斯特图以及开环极点的位置来判断闭环特征方程的根在s平面上的位置，来判别系统的稳定性。 2. 能够确定系统的稳定程度。 3. 可用于分析系统的瞬态性能，有利于系统的分析与设计。 4. 基于系统的开环奈氏图，是一种图解法。 1、基本原理 系统传递函数 （1）闭环特征方程与特征函数 系统的特征方程为： 系统的特征函数为： 开环传递函数为： 下标N表示分子多项式 下标D表示分母多项式 系统特征函数为： 系统特征方程为： 结 论 闭环特征方程的根与特征函数A(s)的零点完全相同； 特征函数的极点与开环传递函数的极点完全相同； 特征函数的零点数与其极点数相同（等于n）。 如果系统开环传递函数及其极点已知，可以通过对开环传递函数和特征函数的频率特性分析，确定特征函数的零点的分布，从而判别系统的稳定性。 A(s) 系统稳定的充要条件是GB(s)的全部极点具有负实部，现在变为A(s)的所有零点具有负实部。 （2）幅角原理 ① 复数的矢量表示 OM=jw, PM=（jw-OP） ZM=（jw-OZ） OP、OZ分别表示位于[s]左、右半平面的 极点或零点的矢量。 ② 相角变化 w：－∞→＋∞ PM：([s]左半平面), ZM：([s]右半平面), ＋π －π 随着w的变化，向量扫过的角度范围，顺时针方向变化为负，逆时针为正。 （2）幅角原理 当s沿任一闭合路径Γs (不经过F(s)的零点和极点)顺时针旋转一圈，F(s)的相角变化情况如下： （1）若特征函数的零点 zj和pi极点没有被曲线Γs包围，则有： （2）若特征函数的零点 zj和pi极点被包围在曲线Γs里，则有： (顺时针 ) (逆时针) 幅角定理： 　　　在s平面上任一封闭曲线包围了F(s)的Z个零点和P个极点，并且不经过F(s)的任一零点和极点，则当s沿闭合路径顺时针方向转过一周时，映射到F(s)平面内的F(s)曲线逆时针绕原点（ P–Z）圈。即 N = P-Z +j∞ 0+ 0- -j∞ 0 [s] R→∞ 2、奈奎斯特稳定性判据 ［ＧＨ］ ０ －１ ０ ［Ｆ］ １ 奈奎斯特稳定判据 　 闭环系统稳定的充要条件是：当w由－∞→＋∞变化时， G(jω)H(