第十六章_虚位移原理2.ppt

* * 太原理工大学理学院 王晓君 THEORY MECHANICS 电子教案 虚位移原理 任意质点系的平衡问题 虚位移原理 几何静力学建立的平衡条件 刚体及不变形刚体系统平衡 必要和充分条件 必要而非充分条件 必要和充分条件 虚位移原理 从力的功出发直接建立起系统处于平衡时主动力间的关系几何静力学（矢量力学）：主动力与约束力间的关系 虚位移原理与达朗贝尔原理一起构成了分析动力学的基础 （分析静力学） 限制质点系中各质点的位置和运动的条件称为约束。这些限制条件的表达式称为约束方程。约束可分以下类型： 一、几何约束与运动约束 限制质点或质点系在空间的几何位置的约束称为几何约束。如： 几何约束方程的一般形式为: §15-1 约束及其分类 不仅能限制质点系的位置，而且能限制质点系中各质点的速度的约束称为运动约束。 为几何约束方程。 为运动约束方程。 运动约束方程的一般形式为 §15-1 约束及其分类 二、定常约束与非定常约束 约束条件随时间变化的约束称为非定常约束。如 方程为: 约束条件不随时间变化的约束称为定常约束。 非定常约束方程的一般形式为 §15-1 约束及其分类 三、双面约束与单面约束 同时限制质点某方向及相反方向运动的约束称为双面约束。 只能限制质点某方向的运动，而不能限制相反方向运动的约束称为单面约束。 四、完整约束与非完整约束 几何约束或其约束方程能够积分的运动约束称为完整约束。 本章只研究定常的双面的完整的几何约束问题。 如果在约束方程中显含坐标对时间的导数，并且不可以积分，这种约束称为非完整约束。 其约束方程的一般形式为 §15-1 约束及其分类 一、虚位移的概念 在某瞬时，质点系在约束允许的条件下，可能实现的任何微小的位移，称为该质点系的虚位移。如 虚位移和实位移有何异同？ 共同点： 1）都受约束的限制，是约束所允许的位移。 2）在定常约束下，真实位移是若干虚位移的一种。 §15-2 虚位移的概念及计算 不同点： 1）虚位移是无限小的，真实位移可无限小，也可有限大小。 2）完成真实位移需要时间，而虚位移对应的是瞬时。 3）真实位移与系统受力和运动初始条件有关，而虚位移纯粹是一个几何概念，它既不牵涉到系统的实际运动，也不涉及到力的作用，与时间过程和运动的初始条件无关。 4）在定常约束的情况下，微小实位移必定是虚位移中的一个。在非定常约束的情况下，实位移与虚位移没有关系。 §15-2 虚位移的概念及计算 虚位移的表示方法： 一般表示法 线位移 角位移 二、虚位移的计算 1、几何法 此条件下真实位移是虚位移中的一个。可以用求实位移的方法来求各质点虚位移之间的关系。这种方法又称虚速度法。 即： 仅讨论定常约束的情形。 §15-2 虚位移的概念及计算 由于AB作平面运动，由速度投影定理 或者，由于 为AB的瞬心，故 由正弦定理： 同样可得 §15-2 虚位移的概念及计算 2、解析法 解析法是利用对约束方程或坐标表达式进行变分以求出虚位移之间的关系。 有约束方程 对上式进行变分运算： 例: 椭圆规机构 §15-2 虚位移的概念及计算 或者把 表示成 的函数，也可求出虚位移间的关系。 作变分运算 所以 比较以上两种方法，可以发现，几何法直观，且较为简便，而解析法比较规范。 §15-2 虚位移的概念及计算 如图所示，设某质点受力 作用，并给该质点一个虚位移 ，则力 在虚位移 上所作的功称为虚功，即: 或 显然，虚功也是假想的，它与虚位移是同阶无穷小量。 如果在质点系的任何虚位移中，所有的约束反力所作虚功的和等于零，则这种约束称为理想约束。 常见的理想约束有：光滑固定面、光滑铰链、无重刚杆、不可伸缩的绳索、无滑动的滚动。 一、虚功 §15-3 虚位移原理 具有双面、定常、理想约束的质点系，在某一位置处于平衡的必要与充分条件是：所有作用于质点系上的主动力，在该位置的任何虚位移中所作的虚功之和等于零。 或 用解析式表示为： 以上三式称为虚功方程。虚位移原理也称虚功原理。 §15-3 虚位移原理 二、虚位移原理 三、虚位移原理的应用 1、求主动力之间的关系 §15-3 虚位移原理 例1：　图所示椭圆规机构中，连杆AB长为L，滑块Ａ，Ｂ与杆重均不计，忽略各处摩擦，机构在图示位置平衡。 求：主动力 与 之间的关系。 §15-3 虚位移原理 解：为A、B两处添加虚位移 由虚位移原理得： 且 §15-3 虚位移原理 例2：　如图所示机构，不计各构件自重与各处摩擦，求机构在图示位置