车辆工程毕业设计（论文）-低重心式两轮车动力学建模与分析--151630084.docVIP

XXXX大学本科毕业设计（论文） 低重心式两轮车动力学建模与分析 Dynamic Modeling and Analyzing of a Two-wheeled Vehicle with Lower-gravity 学 院（系）： 专 业： 学 生 姓 名： 学 号： 指 导 教 师： 评 阅 教 师： 完 成 日 期： 大连理工大学毕业设计（论文）格式规范 低重心式两轮车动力学建模与分析 - PAGE II - - PAGE I - 摘 要 随着科学技术的迅速发展，移动机器人得到越来越多的关注。两轮自平衡机器人作为一种典型的轮式移动机器人，具有适应环境能力强，移动和转向灵活方便、运动效率高、能量损耗小等特点，能够完成多轮机器人无法完成的复杂运动及操作，特别适用于工作环境变化大、任务复杂的场合，因此自平衡两轮机器人在工业、民用、军事以及太空探索等领域具有广泛的应用前景。但是，由于两轮自平衡机器人属于非完整约束、欠驱动系统，具有多变量、非线性和欠驱动的特点，因此其动力学方程复杂，控制系统设计难度大，限制了该类机器人的发展。 本文在总结现有各种两轮自平衡机器人样机构型的基础之上