第二章 机器人的数学基础及模型建立.pptVIP

基于机器人的算法设计 　　 一、矩阵相关知识 由m×n个数 (1≤i≤m,1≤j≤n)排成m行n列的数表 称为m×n矩阵。也可以写作 ，其中 称为元素。 一、矩阵相关知识 2 矩阵的加法 一、矩阵相关知识 一、矩阵相关知识 一、矩阵相关知识 二、位置和姿态描述 1 位置描述 刚体的位置可以用它在某个参考坐标系中的坐标向量来描述。 其中 是点P在坐标系 中的三个坐标分量， 也称 为位置矢量。 二、位置和姿态描述 三、坐标变换 1 平移坐标变换 三、坐标变换 2 旋转坐标变换 三、坐标变换 2 旋转坐标变换 三、坐标变换 3 复合变换 三、坐标变换 4 齐次坐标变换 三、坐标变换 4 齐次坐标变换 三、坐标变换 4 齐次坐标变换 三、坐标变换 4 齐次坐标变换 三、坐标变换 4 齐次坐标变换 四、机械手的运动学方程 1 机械手相关参数定义 四、机械手的运动学方程 1 机械手相关参数定义 四、机械手的运动学方程 2 机械手运动学方程的建立 四、机械手的运动学方程 2 机械手运动学方程的建立 四、机械手的运动学方程 2 机械手运动学方程的建立 四、机械手的运动学方程 3 两关节机械手运动学方程的建立（举例） 四、机械手的运动学方程 3 两关节机械手运动学方程的建立（举例） 四、机械手的运动学方程 3 两关节机械手运动学方程的建立（举例） 四、机械手的运动学方程 3 两关节机械手运动学方程的建立（举例） 五、机械手的动力学方程 五、机械手的动力学方程 五、机械手的动力学方程 五、机械手的动力学方程 五、机械手的动力学方程 下面直接给出两关节机械手的动力学方程。 令 * 第二章 机器人的数学基础及模型建立 哥氏力为其俗称，亦称哥氏惯性力。哥氏加速度是哥氏力的来源，哥氏加速度是由于质点不仅作圆周运动，而且也做径向运动或轴向运动所产生的。 Algorithm design based on Robot * 授课教师：温秀平 Algorithm design based on Robot * 第2章 机器人的数学基础及模型建立 第二章 机器人的数学基础及模型建立 主要内容 一、矩阵相关知识 二、位置和姿态描述 三、坐标变换 四、机械手的运动学方程 五、机械手的动力学方程 * 第二章 机器人的数学基础及模型建立 1 矩阵的定义 * 第二章 机器人的数学基础及模型建立 设有矩阵 ，则矩阵 定义为 * 第二章 机器人的数学基础及模型建立 3 矩阵的乘法 * 第二章 机器人的数学基础及模型建立 4 矩阵的转置 * 第二章 机器人的数学基础及模型建立 5 矩阵的逆 6 分块矩阵 对于行数和列数较高的矩阵，为了简化运算，经常采用分块法。如： * 第二章 机器人的数学基础及模型建立 * 第二章 机器人的数学基础及模型建立 2 方向描述 为了描述刚体的方向，需要建立一个与刚体固联在一起的坐标系 ,刚体相对于坐标系 的方位可以用旋转矩阵（方向余弦矩阵）表示，即 * 第二章 机器人的数学基础及模型建立 平移坐标变换特点：两坐标系坐标轴相互平行，但坐标原点不同 平移坐标变换 * 第二章 机器人的数学基础及模型建立 旋转坐标变换特点：两坐标系坐标原点相同，但坐标轴方向不同 旋转坐标变换 * 第二章 机器人的数学基础及模型建立 绕y轴旋转 绕z轴旋转 * 第二章 机器人的数学基础及模型建立 复合变换 复合变换特点：两坐标系坐标原点不同，坐标轴方向也不同。 * 第二章 机器人的数学基础及模型建立 用4×1的列向量来表示三维坐标系内的点的坐标，称为点的齐次坐标。把式 写成等价形式 式中 称为齐次变换矩阵。 * 第二章 机器人的数学基础及模型建立 齐次变换矩阵 的一些性质： （1）它代表了坐标系{B}相对于坐标系{A}的描述， 是{B}的原点在{A}中的位置矢量， 则是{B}在{A}中的姿态。 （2）它表示{B}从与{A}重合开始，先沿 进行平移变换，再按 进行旋转变换得到的复合变换的结果。 * 第二章 机器人的数学基础及模型建立 对于仅有平移变换的情况， 记作 对于仅有基本旋转变换的情况，{B}绕{A}的X轴或Y轴或Z轴旋转 角的齐次变换矩阵分别记为 * 第二章 机器人的数学基础及模型建立 * 第二章 机器人的数学基础及模型建立 （3）若 为{B}相对于{A}的