哈工大威海电气专业6号计算机控制课程设计.doc

《计算机控制》课程设计报告 题目: 姓名: 学号: 2015年月日 《计算机控制》课程设计任务书学 号 班 级 学 生 指导教师 题 目 设计时间 201年 月 日 至 201 年 月 日 共 1 周 设计要求 设计任务： 方案设计： 完成控制系统的分析、设计； 选择元器件完成电路设计，控制器采用MCS-51系列单片机(传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及)，使用Protel绘制原理图； 编程实现单片机上的控制算法。 报告内容 控制系统仿真和设计步骤，应包含性能曲线、采样周期的选择、数字控制器的脉冲传递函数和差分方程； 元器件选型电路设计，以及绘制的Protel原理图； 软件流程图，以及含有详细注释的源程序； 设计工作总结及心得体会； 列出所查阅的参考资料。 指导教师签字： 系（教研室）主任签字： 201年 月 日 目 录 一、滞后-超前校正的设计过程 - 1 - 二、相位滞后超前校正的离散化 - 6 - 1、控制传函离散化 - 6 - 2、Simulink仿真 - 7 - 三、程序设计 - 9 - 1、流程图 - 9 - 2、源程序 - 10 - 3、电路图 - 12 - 四、心得体会 - 13 - 五、参考书籍 - 14 - 一、滞后-超前校正的设计过程 (1) 开环增益K，使其满足稳态误差系数 (2) 1.1按求得开环增益K=10绘制Bode图 程序如下： num=[10]; den=[0.5,1.5,1,0]; bode(num,den) grid 图像如下： 求剪切频率 (3) 整理得 (4) 相位裕度(5) 幅值裕度，所对应可令，即 (6) (7) 由上计算，系统不稳定，需要进行改正。由于在附近频段内的对数幅频渐近线以穿过线，则只加一个超前校正网络其相角超前量有可能不足以满足相位裕度要求。可设想如让中频段（附近）衰减，再由超前校正发挥作用，则有可能满足指标要求。中频段衰减由之后矫正完成。则得出结论：需要采用滞后超前校正。 1.2对校正前系统进行仿真分析 波形如下 确定校正后的剪切频率，兼顾快速性与稳定性选取 过大增加超前校正负担，过小会使频带过窄，影响快速性。本系统选取。由于，，相位裕度的要求完全可由超前校正网络提供。 确定滞后校正部分参数 由，选，则。取，有，，为使滞后校正部分不影响中段频的特性，通常令滞后部分在校正后处的相位滞后量不小于。本系统滞后校正部分传函为： (8) 可求出 (9) 确定超前校正部分参数。 由，可算出。 超前校正网络在处幅值，以便与抵消，使校正后开环系统在处幅值。为此在图中过作斜线与滞后校正部分(水平线）交于，与线交于。因此，，可得超前校正部分传函。 最后求滞后超前校正网络的传递函数 (10) 检验性能指标 时， 由于，所以相位裕度，，，符合性能指标要求。 所以校正后系统开环传函为： (11) 对校正后传函进行仿真，绘制Bode图 程序如下： num=[102.102 85.7 10]; den=[5.1051 51.0868 118.0247 73.0435 1 0]; bode(num,den); grid 图像如下： 图 校正后系统Bode图 将校正前后Bode图放入同一坐标系加以对比，程序如下： clear all; G0=tf(10,conv([1 0],conv([1 1],[0.5 1]))); Gc1=tf([7.14 1],[71.4 1]); Gc2=tf([1.43 1],[0.143 1]); G=G0*Gc1*Gc2; figure(1); bode(G0,G) title(校正前后系统的bode图对比); 图像如下： 二、相位滞后超前校正的离散化 使用MATLAB 对滞后-超前控制器函数和校正后的开环传递函数进行离散化。采用零极点匹配法,采样时间为10ms： s=tf(s); G0s=10/(s*(s+1)*(0.5*s+1)); Ds=((7.14*s+1)*(1.43*s+1))/((71.4*