哈工大自动控制原理课程设计.docxVIP

Harbin Institute of Technology课程设计说明书课程名称：自动控制原理 设计题目：控制系统的设计和仿真 院 系：航天学院控制科学与工程系班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间：2013.2.25---2013.3.10哈尔滨工业大学设计题目与题目分析设计题目已知控制系统固有传递函数如下：系统性能指标要求：超调量；响应时间；稳态误差；最大速度；题目分析根据系统固有传递函数和系统性能指标要求，确定设计思路如下：首先完成使对系统无静差度和放大倍数的设计，稳态误差满足性能指标要求；再根据Bode图设计串联校正环节，限制系统的相角裕度和剪切频率，最终使系统对阶跃响应的超调量和调整时间符合性能指标要求。人工设计稳态误差设计根据系统固有传递函数，系统的无静差度符合要求，且系统放大倍数应符合如下要求：得到：在设计中，为方便计算并留有余量，取，并代入系统固有传递函数。串联校正环节设计绘制系统固有传递函数部分的Bode图，见附录。根据性能指标第12条中对超调量和响应时间的规定，根据经验公式：计算得到对系统相角裕度和剪切频率的要求：根据系统固有传递函数，求出系统的相角裕度和剪切频率：由于固有相角裕度过小而剪切频率远远大于性能指标要求，可先选用串联迟后校正：取相角裕度，根据原有Bode图计算得到，并选取由此确定串联迟后校正环节为：加入迟后校正后，再绘制Bode图（见附录），得到：此时，剪切频率和相角裕度都比要求之偏小，应用串联超前校正：取，根据Bode图得到，，由此确定串联超前校正环节为：加入串联迟后—超前校正后得到系统新的Bode图（见附录），并根据Bode图，得到控制系统新的相角裕度和剪切频率为；知系统已经符合性能指标要求，并进行验算得到系统地超调量和响应时间为：经过验算，知控制系统经过串联迟后—超前校正后，已经符合性能指标要求。计算机辅助设计控制系统固有部分的Simulink仿真框图如图1图 1绘制系统地Bode图如图2图 2根据人工设计所得到的校正环节，并根据仿真结果进行适当调试和修正，得到控制系统的最终校正环节，并设计Simulink仿真框图如图3图 3并得到控制系统校正后的Bode图如图4图 4根据得到的Bode图，得到系统的相角裕度和剪切频率为：应用Simulink，对系统进行阶跃响应仿真测试，仿真框图如图5图 5并得到系统地阶跃响应曲线如图6图 6根据阶跃响应曲线，得到系统地超调量和响应时间分别为：符合性能指标要求。继续对系统进行速度信号仿真测试，仿真框图如图7所示：图 7并得到仿真曲线如图8：图 8经过速度信号仿真测试，得到系统地稳态误差符合性能指标要求。校正装置电路图与电路参数串联迟后-超前校正装置电路图如图9所示：图 9根据校正装置中的电容电阻与校正环节的之间的关系，可以求得校正环节中：设计结论经过人工设计和计算机辅助设计，最终得到串联校正环节为：并经过仿真验证，得到系统的相角裕度和剪切频率为：并得到系统地性能指标为：最终符合性能指标要求，完成对控制系统的校正。心得体会在本次自动控制原理课程设计中，我再次复习巩固了自动控制原理课程的理论基础知识，对控制系统的频率分析法有了进一步的理解和掌握，更加熟悉了手工绘制控制系统传递函数Bode图的方法，并能更加熟练的从中求取关键参数。在对控制系统进行校正设计时，我更深入地理解了频率法设计串联校正环节的原理和步骤，以及控制系统时域分析与频域分析的关系，时域指标和频域指标的转化。另外，在设计过程中强化了我的计算能力，锻炼了自己提出问题、解决问题的能力和坚持认真的态度。在课程设计中使用Matlab/Simulink软件对控制系统进行设计与仿真，让我学会了用Simulink绘制系统的Bode图和响应曲线的方法，也体会到利用计算机软件分析和仿真控制系统的简便性和直观性。此次课程设计的题目具有实际的工程意义。在设计中不仅要在理论上满足设计要求，同时要求在实际工程中具有可行性，设计要力求简约有效，在实际中能够容易实现同时又能解决问题，这使我们的对工程实际与理论的联系与差别有了更深刻的理解，对我们未来的学习和工作非常有意义。