模糊自适应整定PID控制精读.ppt

从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态精度等各方面来考虑，的作用如下： （1）比例系数kp的作用是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。 （2）积分作用ki系数的作用是消除系统的稳态误差。（3）微分作用kd系数的作用是改善系统的动态特性，其作用主要是在响应过程中抑制偏差向任何方向的变化，对偏差变化进行提前预报。 图2 误差的隶属函数 图3 误差变化率的隶属函数 图4 kp的隶属函数 图5 ki的隶属函数 图6 kd的隶属函数 * LOGO 　 PID 控制具有结构简单、稳定性能好、可靠性高等优点, 尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。 在控制理论和技术飞速发展的今天,工业过程控制领域仍有近90% 的回路在应用PID 控制策略。 PID 控制中一个关键的问题便是PID参数的整定。 但是，在实际的应用中，大多数工业过程都不同程度地存在非线性、参数时变性和模型不确定性， 因而，一般的PID 控制无法实现对这样的过程的精确控制。 模糊控制对数学模型的依赖性弱，不需要建立过程的精确数学模型。 因此，针对PID 控制和模糊控制的各自特点，国内外学者分别采用不同的方法将模糊控制与PID 控制相结合，研究出了多种模糊PID 控制器。 模糊自适应整定PI