第9章 线性离散控制系统的分析与校正9.6.ppt

* * * * * * * * * * * * 1．最少拍系统产生波纹的原因 例: 四． ※无波纹最少拍系统设计 数字控制器输出 数字控制器输入 保持器输出 实际输出 9.6 线性离散控制系统的数字校正（设计） 1．最少拍系统产生波纹的原因 最少拍系统经有限拍后，尽管采样时刻的稳态误差为0，但数字控制器的输出处于不断波动中，造成系统输出波纹。 系统要想无波纹输出就必须要求数字控制器输出（是 的有限项多项式）在有限个采样周期后达到相对稳定。 四． ※无波纹最少拍系统设计 数字控制器输出 数字控制器输入 保持器输出 实际输出 9.6 线性离散控制系统的数字校正（设计） 例: 四． ※无波纹最少拍系统设计 若数字控制器输出是 的有限项多项式 是 的有限项多项式 即 的零点应该 包含 的全部零点 2．无波纹最少拍系统设计原理 演示 ① ② 9.6 线性离散控制系统的数字校正（设计） 2．无波纹最少拍系统设计原理 1）除应满足最少拍系统要求的形式外， 闭环脉冲传递函数 的零点应该包含 的全部零点(P530)。 2）G(z)在单位圆内的零点数，就是无波纹最少拍系统比有波纹最少拍系统所增加的拍数 。 四． ※无波纹最少拍系统设