第六章 6-4 6-5.ppt

[-20] [-40] [-60] W3=30.8 W2=3 20lg200 此频段反馈校正起作用 未校正前的特性曲线 校正后的特性曲线 反馈校正装置G2(s)H(s)特性曲线 （4）按照所选取的参数绘制希望特性曲线 中频段：考虑到未校正系统幅频特性的特点，过wc=13red/s的点作斜率为-20db/dec的直线，使其与未校正系统的幅频特性曲线相交，取交点频率w3=30.8red/s，中频段的下限频率为w2=3red/s. 低频段：让希望曲线低频段与未校正系统幅频特性的低频段重合，并找出过w2的垂直横轴的直线与中频段的交点作-40db/dec的直线，交低频段于w1=0.195。 高频段：与未校正特性曲线重合 （5）确定校正环节的对数幅频特性曲线 由特性曲线①减去特性曲线②得到特性曲线③，曲线③就是G2(s)H(s)的对数频率特性 由特性曲线，得： 在反馈校正起作用的频段，写出G2(s) (6) 验证性能指标 由特性曲线②可得校正后系统的开环传递函数 可用“经验公式”来验算： 得： 则： 满足给定性能指标的要求 由于 则 满足给定性能指标的要求 由上述验算结果可见，已校正系统全面满足给定性能要求，故校正是成功的。 num=[200]; den=conv([0.5 1 0],[0.01 1]); bode(num,den) numx=conv(num,[0.33 1]); denx1=conv([5 1 0],[0.033 1]); denx=conv(denx1,[0.01 1]); hold on bode(numx,denx) 绘制校正前后的系统bode图 校正前后单位阶跃响应曲线 num=[200]; den=conv([0.5 1 0],[0.01 1]); [numb,denb]=cloop(num,den); subplot(2,1,1) step(numb,denb) numx=conv(num,[0.33 1]); denx1=conv([5 1 0],[0.033 1]); denx=conv(denx1,[0.01 1]); [numxb,denxb]=cloop(numx,denx); subplot(2,1,2) step(numxb,denxb) 从未校正系统的L(w)可见，原系统是不满足要求的，原因是中频段是以[-40]的斜率穿越的，如将中频段改为[-20]穿越，此时可加大Wc，又可提高系统的相位裕度（r)，使系统全面地满足性能指标的要求，显然用“二阶最佳模型”作为实际系统的模型来校正系统是最简单可行的方法。 原系统的稳态误差是满足要求的，即以原系统的低频段为基础，可画出二阶最佳模型的L(w)曲线，要使校正后的Wc50 1/s，转折频率W2要为 2倍的Wc，既W2=100 1/s. 校正后系统的开环传递函数为： 所以校正环节的传递函数为： 此校正环节属于超前还是滞后校正？ 2、2型三阶系统 2型三阶系统的开环传递函数 开环对数幅频特性+30dB~-15dB的范围称为中频段。2型三阶系统的希望特性曲线如下图 低 频 段 高频段 2型三阶系统希望特性的动态性能与Wc，即中频段h有关。 一般按性能指标选择Wc，h，k等参数 最常用的方法，是根据性能指标选择h，当h选定的情况下，可按以下公式选择w2，w3 二、“希望特性”校正举例 “希望特性”校正的步骤 根据对系统型别及稳态误差的要求，确定系统的型别和开环增益。 绘制确定开环增益后未校正系统的幅频特性曲线. 根据动态性能指标的要求，由“经验公式”计算剪切频率Wc（应比实际计算至稍大一些，以留下计算余量）相角裕度r(应留一定的裕量）、中频段宽度h以及中频段上下限交接频率w2，w3 绘制系统的希望特性曲线 根据已知确定的型别和开环增益k绘制希望特性的低频特性图 根据对系统响应速度的及阻尼比的要求，通过希望的剪切频率Wc、相角裕度r、中频段的宽度以及中频段的上下交接频率w2，w3绘制出希望特性的中频段特性曲线，为保证的性能一般取[-20]的斜率穿越0分贝线。 绘制希望特性的低、中频段的过渡特性曲线，其斜率为[-40]； 根据对系统幅值裕度kg(dB)及抑制高频干扰的要求，绘制希望特性的高频段曲线，为使校正装置简单而便于实现，一般要求希望特性的高频特性与系统不可变部分的高频特性重合或斜率一致； 由校正后的特性曲线减去未校正的特性曲线得到校正装置的特性曲线，由此求传递函数； 验算校正后的系统是否满足所提出的性能指标要求，如不满足则按照上述步骤重新再来。 例6-6 设某控制系统不可变部分的传递函数为： 要求设计串联校正装置是系统满足性能指标： 误差系数 单位阶跃响应最大超