基于状态空间方程的倒立摆小车的控制方法设计报告范本.docxVIP

倒立摆小车的建模系统参数：(M) 小车质量 0.5 kg(m) 倒立摆质量 0.2 kg(b) 小车的阻尼系数 0.1 N/m/sec(l) 倒立摆长度 0.3 m(I) 倒立摆转动惯量 0.006 kg.m^2(F) 施加在小车上的力(x) 小车的位置坐标(theta) 倒立摆与垂直方向的夹角（从垂直向下开始计）动力学建模： 考虑水平方向的力矩平衡：以上两式合并得到：考虑垂直施加在倒立摆上的力及质心力矩平衡方程：消去 P N ，得到如下公式简化：简化后模型：传递函数模型：设：PID 控制：或者如下表示：M = 0.5; m = 0.2; b = 0.1; I = 0.006; g = 9.8; l = 0.3; q = (M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2; s = tf(s); P_pend = (m*l*s/q)/(s^3 + (b*(I + m*l^2))*s^2/q - ((M + m)*m*g*l)*s/q - b*m*g*l/q);Kp = 1; Ki = 1; Kd = 1; C = pid(Kp,Ki,Kd); T = feedback(P_pend,C);t=0:0.01:10; impul