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1 * §13–1 点的运动学 §13–2 刚体的平行移动 §13–3 刚体的定轴转动 第十三章 运动学基础 1 §13-1 点的运动学 一、点的运动的矢量坐标法 二、点的运动的直角坐标法 以点的轨迹作为一条曲线形式的坐标轴来确定 动点的位置的方法叫自然坐标法。 三、点的运动的自然坐标法 1 ①切向加速度 ----表示速度大小的变化 点的运动的自然坐标法中点的加速度 ②法向加速度 -----表示速度方向的变化 刚体的基本运动 [例] 是指刚体的平行 移动和转动 基本运动 一.刚体平动的定义: 刚体在运动中,其上任意两点的连线始终保持方向不变。 §13-2刚体的平行移动(平动) 二.刚体平动的特点: 平动刚体在任一瞬时各点的运动轨迹形状,速度,加速度都一样。 即:平动刚体的运动可以简化为一个点的运动。 §13-3 刚体的定轴转动 一.刚体定轴转动的特征及其简化 特点:有一条不变的线称为转轴,其余各点都在垂直于转轴的平 面上做圆周运动。 二.转角和转动方程 ? ---转角,单位弧度(rad) ?=f(t)---为转动方程 方向规定: 从z 轴正向看去, 逆时针为正 顺时针为负 三.定轴转动的角速度和角加速度 1.角速度： 工程中常用单位： n = 转/分(r / min) 则n与w的关系为: 单位 rad/s 若已知转动方程 2.角加速度: 设当t 时刻为? , t +△t 时刻为?+△? ?与?方向一致为加速转动, ?与? 方向相反为减速转动 3.匀速转动和匀变速转动 当? =常数,为匀速转动；当? =常数,为匀变速转动。 常用公式 与点的运动相类似。 单位:rad/s2 (代数量) ? , ? 对整个刚体而言(各点都一样)； v, a 对刚体中某个点而言(各点不一样)。 (即角量与线量的关系) 1.线速度V和角速度?之间的关系 四、转动刚体内各点的速度和加速度 2.角加速度? 与an ,a? 的关系 结论: ① v方向与? 相同时为正 , ?R ,与 R 成正比。 ②各点的全加速度方向与各点转动半径夹角? 都一致,且 小于90o , 在同一瞬间的速度和加速度的分布图为: 各点速度分布图 各点加速度分布图 §14–1 相对运动 牵连运动 绝对运动 §14–2 点的速度合成定理 第八章 点的合成运动 §14-1　相对运动 牵连运动 绝对运动 一．坐标系： 　1.静坐标系：把固结于地面上的坐标系称为静坐标系,简称静系。 　2.动坐标系：把固结于相对于地面运动物体上的坐标系， 　　　称为动坐标系，简称动系。例如在行驶的汽车。 一点 二系 三运动 三．三种运动及三种速度与三种加速度。 　１．绝对运动：动点对静系的运动。 　２．相对运动：动点对动系的运动。 　　　　例如：人在行驶的汽车里走动。 　３．牵连运动：动系相对于静系的运动　 　　　　例如：行驶的汽车相对于地面的运动。 绝对运动中,动点的速度与加速度称为绝对速度　 与绝对加速度 相对运动中,动点的速度和加速度称为相对速度　 与相对加速度 牵连运动中,牵连点的速度和加速度称为牵连速度　与牵连加速度 牵连点：在任意瞬时，动坐标系中与动点相重合的点，也就是 设想将该动点固结在动坐标系上，而随着动坐标系一起运动时 该点叫牵连点。 点的运动 刚体的运动 二．动点：所研究的点（运动着的点）。 四．动点的选择原则： 一般选择主动件与从动件的连接点，它是对两个坐标系都有运动的点。 五．动系的选择原则： 动点对动系有相对运动，且相对运动的轨迹是已知的，或者能直接看出的。 说明：?va—动点的绝对速度； 　　　?vr—动点的相对速度； 　　　?ve—动点的牵连速度，是动系上一点(牵连点)的速度 I) 动系作平动时，动系上各点速度都相等。 II) 动系作转动时，ve必须是该瞬时动系上与 　　　 动点相重合点的速度。 即在任一瞬时动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的矢量和，这就是点的速度合成定理。 §14－２点的速度合成定理 求解合成运动的速度问题的一般步骤为： ? 选取动点，动系和静系。 ? 三种运动的分析。 ? 三种速度的分析。 ? 根据速度合成