自动控制原理_胡寿松_第五版第四章总结.ppt

方法2—Routh判据法 Routh表： S3 1 2 S2 3 k’ S1 0 S0 k’ 0 K’=6时，S1行全为0 辅助方程：3S2＋6＝0 解方程得： 规则8 闭环极点的和与积 为系统特征方程的系数 闭环极点之积： 闭环极点之和： 表明，随着K* ↑，若闭环一些特征根增加时，另一些特征根必定减小，以保持其代数和为常数。即一些分支向右移动时，另一些分支必向左移动，保持左右平衡。 ① 可根据部分分支走向，判断另一些分支的走向。 ② 对于某一 K* ，若已知（n-1）个闭环极点，可求最后一个闭环极点。 解： 闭环特征方程： ∵ 开环极点之和： 闭环极点之和： ∴ 又 ∴ 例：已知系统的开环传递函数， 根轨迹与虚轴的交点为 ，试求其相应的第三个闭环极点，并求交点处的临界根轨迹增益kgp 规则9 开环根轨迹增益的求取 利用幅值条件，可以确定根轨迹上任一点所对应的K*值，也可在根轨迹上标出一些点的K*值。 以上9条规则是绘制根轨迹图所