第十三章_第二节__刚体惯性力系的简化.pptVIP

第二节 刚体惯性力系的简化 一、刚体作平动 FIR C a1 a2 ai aC FIi FI2 FI1 M1 M2 Mi ai aC 简化中心：质心C 惯性力系主矢 FIR SFIi ―m aC 惯性力系对质心C的主矩 MIC 0 刚体作平动时，惯性力系简化的结果为一个通过质心的合力FIR，其大小等于刚体的质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度的方向相反。 FIR ―m aC 加在质心上 二、刚体作定轴转动 刚体具有质量对称平面，且转轴垂直于质量对称平面。 w a Mi FIi t FIi n a i t a i n O aC 简化中心：转轴O 惯性力系主矢 FIR SFIi ―m aC C FIR 惯性力系对转轴O的主矩 MIO SMO FIi SMO FIi t ? Sri miria ? aSmiri2 ? JOa MIO 刚体绕垂直于质量对称平面的转轴转动时，惯性力系向转轴与对称面的交点O简化的结果为一个主矢和主矩。主矢的大小等于刚体的质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度的方向相反；主矩的大小等于刚体对转轴的转动惯量与角加速度的乘积，转向与角加速度的转向相反。 FIR ―m aC MIO ―JOa 加在转轴上 讨论： 1 切向、法向分量形式； 2 简化中心为质心C的情况； 3 几种特殊情况： O C w 1.刚体转轴不通过质心，作匀速转动 ——偏心轮匀速转动 a 0,e≠0 aC FIR FIR mew2 MIO 0 w a 2.刚体绕质心轴非匀速转动 a≠0,e 0 MIO FIR 0 MIO MIC ―JCa w 3.刚体绕质心轴匀速转动 a 0,e 0 FIR 0 MIC 0 三、刚体作平面运动 刚体具有质量对称平面，且刚体平行于对称平面作平面运动的情况。 w aC C a 平面运动 随质心的平动 绕质心的转动 简化中心：质心C 惯性力系主矢 FIR ―m aC FIR 惯性力系对质心C的主矩 MIC ―JCa MIO 具有质量对称平面且平行于此平面作平面运动的刚体，惯性力系向质心C简化的结果为一个主矢和一个主矩。主矢过质心C，大小等于刚体质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度的方向相反；主矩的大小等于刚体对质心轴的转动惯量与角加速度的乘积，转向与角加速度的转向相反。 FIR ―m aC　MIC ―JCa 加在质心上