第7课聪明的导盲犬.pptVIP

明 第三册 ·下 第二单元 :机器人为我们服务 聪 的 导 盲 犬 第 7 课 陈永亮 安丘市青云双语学校 泰山出版社 课题导入： 导盲犬是盲人在外行走时的好伙伴,他可以引导盲人躲避障碍和危险，因此受到盲人们的喜爱。这节课我们就来做一只聪明的机器导盲犬，为残疾人献出我们的爱心。 通过本节的学习，你将掌握以下技能： 1、控制机器人检测周围的障碍物，并对不同方位的障碍物作出不同的反应。 2、在仿真环境中添加障碍物。 问题探究： 请你制作一个导盲机器人，让它能够准确地判断障碍物的位置，能自动躲避障碍物并能根据障碍物位置发出不同的声音，提醒盲人躲开。 实战演练：任务分析 一、任务分析 机器人要在行走过程中随时检测周围障碍物的情况，就需要用到永远循环模块及红外测障模块。 当周围没有障碍物时，机器人可以继续前进；当前方有障碍物时，则需要左转或者右转90°避开障碍，并发出“1’”音提醒盲人注意；当左侧有障碍物时，则右转45°避开，并发出提示音“2’” ;当右侧有障碍物时，则左转45°，并发出提示音“3 ’”。 上述过程的实现需要红外测障模块对检测到的不同情况进行条件判断。 实战演练：控制技术 低 二、控制技术 1、红外测障控制 红外测障控制可以帮助机器人检测到周围的障碍物，并可以对不同方位的障碍物作出不同的反应。例如，控制机器人遇到障碍物就后退，否则继续前进。要完成这个小任务可参考下面的步骤： 第一步：在“控制模块库”中拖入一个永远循环模块连接到主程序下，在“传感器模块库”中拖入一个红外测障模块到循环体中，如下图 第二步：在红外测障模块上单击鼠标右键，在弹出的“红外测障模块”对话框中单击“检测完成后，进行条件判断”按钮，参考下图 实战演练：控制技术 第三步：在“条件一”标签页中设置判别条件为：红外变量一 无，确定后，出现了红外测障模块的分支结构。如下图： 第四步：将直行模块拖入左侧分支，设置速度100，时间0.5秒，形成一个前进模块；再拖入一个直行模块到右分支，设置速度为-100，时间0.5秒，形成一个后退模块；最后，拖入结束模块完成程序。如下图： 实战演练：程序编写 三、程序编写 根据任务分析，应当将红外测障模块置入永远循环模块的循环体中，以保证能够时时刻刻检测周围障碍物的情况。 检测过程中，若无障碍，则继续前进；若有障碍，则分以下三种情况进行处理：若前方有障碍物则右转或左转90°避开，并发出“1’”音；若右方有障碍物则左转45°避开，并发“2’”音；若左方有障碍，则右转45°避开，并发 “3’” 音；壁障后机器人继续前进。 以上过程要通过选择结构来实现，具体步骤如下： 看视频老师进行演示： 实战演练：仿真演示 四、仿真演示 为机器人的运动创造一个带有障碍物的环境，添加障碍物的步骤如下： 知识集装箱： 红外测障函数---ir_detector 功能：探测周围障碍物 ir_detector 0 无障碍 ir_detector 1 左侧有障碍 ir_detector 2 右侧有障碍 ir_detector 4 前方有障碍 拓展训练： 侦探系列的电影、电视剧中经常出现侦查员或特工人员冒着生命危险秘密跟踪敌人的镜头。我们可以做一个小型跟踪机器人，让它代替侦查员完成这种危险的任务。课后参照课文P49页分析完成。 THANK YOU 安丘市青云双语学校 陈永亮 QQ：100座机电话号码