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第五章 时域分析法 §5-0 引言 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-2 二阶系统的过渡过程 §5-2 二阶系统的过渡过程 §5-2 二阶系统的过渡过程 §5-2 二阶系统的过渡过程 §5-2 二阶系统的过渡过程 §5-2 二阶系统的过渡过程 §5-2 二阶系统的过渡过程 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 ST 0 … d3 d2 d1 sn-4 0 0 0 0 v1 s0 0 0 0 0 u1 s1 … … … … … … 0 … c3 c2 c1 sn-3 0 … b3 b2 b1 sn-2 0 … an-5 an-3 an-1 sn-1 0 … an-4 an-2 an sn ST 如果劳斯计算表中第一列元素均为正值，则特征方程的根全部为左根，系统稳定。反之，若出现负值，则必有右根，且右根的个数等于符号变化的次数。 ST 例5-4 设系统的特征方程为 试确定系统的稳定性，如不稳定，则确定右根的个数。 解：劳斯计算表为： 0 0 2 s0 0 0 -1/3 s1 0 2 3 s2 0 -1 -1 s3 2 4 1 s4 1 3 1 s5 由于存在负值，所以不稳定，符号变化4次，因此有4个右根。 ST 例5-5 设系统的特征方程为 试确定系统的稳定性，如不稳定，则确定右根的个数。 解：劳斯计算表为： 0 0 30 s0 0 0 -14 s1 0 30 -6 s2 0 -19 1 s3 30 -25 1 s4 由于存在负值，所以不稳定，符号变化2次，因此有2个右根。 ST 例5-11 设系统的特征方程为 试确定使系统稳定K值。 解：先求系统的闭环特征方程 － ＋ R(s) Y(s) A ST §5-0 引言 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-2 二阶系统的过渡过程 §5-3 系统稳定性及劳斯判据 ST 时域分析法是根据系统的微分方程，以拉氏变换作为工具，直接解出控制系统的时间响应。然后，根据响应的表达式以及过程曲线来分析系统的性能，如稳定性、快速性和准确性等。 时域分析法一般局限于分析一、二阶系统。 ST 由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。 其微分方程为： 其中，y(t)为输出量，r(t)为输入量，T为时间常数 ST 其传递函数为： 其中，T 为时间常数 其方框图为： 1/Ts － ＋ R(s) Y(s) ST 1. 一阶系统的单位阶跃响应： ST 一阶系统的单位阶跃响应曲线： 0 2 4 6 8 10 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 一般系统对单位阶跃函数的响应： 1T 2T 3T 4T ST 2. 一阶系统的单位斜坡响应： ST 一阶系统的单位斜坡响应曲线： Time (sec.) Amplitude Linear Simulation Results 0 2 4 6 8 10 0 1 2 3 4 5 6 T T r(t) y(t) ST 3. 一阶系统的单位脉冲响应： ST 一阶系统的单位脉冲响应曲线： Impulse Response Time (sec.) Amplitude 0 5 10 15 20 25 30 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 T ST 阶跃响应 脉冲响应 斜坡响应 ST 二阶系统的微分方程： 由二阶微分方程描述的系统，称为二阶系统。 y(t)——输出 r(t)——输入 T ——时间常数 ξ——阻尼系数 ωn——无阻尼振 荡频率 ST 二阶系统的特征根： ST 二阶系统的单位阶跃响应： ST 1. 0ξ1（欠阻尼） ST 2. ξ= 0 （无阻尼）