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飞思卡尔智能车 车 模 介 绍 上海交通大学 机械与动力工程学院 王 冰 2007-03-24 2通道遥控赛车车模 2通道遥控赛车车模结构 车模调校的主要参数 后倾角 Caster 外倾角 Camber 前束 Toe 减震弹簧预紧力 后倾角 Caster 前束 Toe 外倾角 Camber 减震弹簧预紧力(Spring Tension) 车模运动控制 运行速度控制 控制对象：运行电机 控制方法：线性调压、PWM驱动 转向控制 控制对象：舵机（R/C Servo） 控制方法：PWM脉宽 → 舵盘角位 舵机简介 舵机内部结构 舵盘、齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板，等。 工作原理 脉宽信号给定参考位置，舵机内部电路通过反馈控制调节舵盘角位。 舵盘角位由PWM控制信号的脉宽决定。 舵机基本参数 型号： HS-925 电压： 6 V (4.8V) 角度控制： 45°/ 400us 工作速度： 0.08s / 60° (6V) 0.11s / 60° (6V) 堵转力矩： 7.7 kg·cm (6V) 6.1 kg·cm (6V) 舵机控制方法 三线连接方式 红线：电源线+6V 蓝线：地线 黑线：PWM控制信号 舵机控制相关说明 供电电压：稳压、+6V、不允许电池升压 控制周期：PWM频率选择 50～200Hz 角度范围：受车模转向极限限制，40°左右 转向控制：在不允许更换舵机的限制下，合理设计控制算法、选择适当的控制参数、充分挖掘机械调整的余地，可加快电机的响应速度，改善赛车的转向性能。
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