基于Riccati方程的对执行器故障的控制律设计.docVIP

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2017-06-07 发布于重庆
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基于Riccati方程的对执行器故障的控制律设计.doc

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基于Riccati方程的对执行器故障的控制律设计

对执行器故障的容错控制律设计考虑线性系统，被控对象矩阵如下：执行器的故障模式为：要求该系统闭环极点配置在具有稳定裕度的半平面区域中，其中。选初始权矩阵经校正选取的初始矩阵已经可以满足条件因此代入Riccati方程即（10.3.9），经过计算求得Riccati方程的解为再由可得容错控制律为相应各种故障模式的闭环极点为：执行器1发生故障时，闭环极点为；执行器2发生故障时，闭环极点为显然满足闭环极点区域配置要求。此系统的仿真响应曲线如下：状态的响应曲线状态的响应曲线图中，曲线1为执行器正常时系统的响应，曲线2和曲线3分别为执行器1和2发生故障时系统的响应。仿真结果表明系统在含有执行器故障时仍具有渐进稳定性。