高高空多功能无人飞行平台飞控系统.pptVIP

控制工程导论 控制工程导论 控制工程导论 §6.4 串联迟后 - 超前校正（1） §6.4 串联迟后 - 超前校正（2） §6.4 串联迟后 - 超前校正（3） §6.4 串联迟后 - 超前校正（4） §6.4 频率法串联校正小结（1） §6.4 频率法串联校正小结（2） 控制工程导论 控制工程导论 控制工程导论 控制工程导论 §6.4 串联迟后 - 超前校正（5） §6.4 串联迟后 - 超前校正（6） §6.4 串联迟后 - 超前校正（7） §6.5 反馈校正（1） §6.5 反馈校正（2） §6.5 反馈校正（3） 控制工程导论 * * 控制工程导论 讲授：卢 京 潮 作者：周 雪 琴 张 洪 才 出版：西北工业大学出版社 本次课程作业 45 6 — 4 （第 45 讲） §6 线性系统频率法校正 §6.1 引言 §6.2 串联超前（微分）校正 §6.3 串联迟后（积分）校正 §6.4 串联迟后-超前校正 §6.5 反馈校正 （第 45 讲） §6 线性系统频率法校正 §6.4 串联迟后-超前校正 §6.4 串联迟后-超前校正 1 迟后-超前校正网络 1 迟后-超前校正网络 超前部分 迟后部分 迟后-超前网络特点： 幅值衰减，相角超前 2 串联迟后-超前校正 实质 — 综合利用迟后网络幅值衰减、超前网络相角超前 的特性，改造开环频率特性，提高系统性能 串联迟后-超前校正步骤 设给定标 ① 由 ③ 确定 ④ 作图设计 ⑤ 是否满足要求 验算 ② 由 均无效时 用 超前校正 迟后校正 举例1 （2）串联校正方法的比较 ① 超前校正 校正网络特点 ② 迟后校正 ③ 迟后超前 校正方法 应用场合 效果 幅值增加 相角超前 幅值衰减 相角迟后 幅值衰减 相角超前 迟后超前 均不奏效 频率法串联校正小结 1 频率法串联校正适用的范围 — 单位反馈的最小相角系统 单位反馈系统 最小相角系统 非单位反馈系统： 非最小相角系统： 需将L w 曲线和j w 曲线同时绘出， 在考虑稳定性的基础上进行校正 本次课程作业 45 6 — 4 控制工程导论 讲授：卢 京 潮 作者：周 雪 琴 张 洪 才 出版：西北工业大学出版社 本次课程作业 46 6 — 8 （第 46 讲） §6 线性系统频率法校正 §6.1 引言 §6.2 串联超前（微分）校正 §6.3 串联迟后（积分）校正 §6.4 串联迟后-超前校正 §6.5 反馈校正 （第 46 讲） §6 线性系统频率法校正 §6.4 串联迟后-超前校正 §6.5 反馈校正 举例2 校正：采用适当方式，在系统中加入一些参数和结构可调 整的装置（校正装置），用以改变系统结构，进一 步提高系统的性能，使系统满足指标要求。 校正方式： 串联校正， 反馈校正， 复合校正 §3.7.1 反馈校正 反馈的作用 （1）减小被包围环节的时间常数 （2）深度负反馈可降低被包围环节的灵敏度 （3）局部正反馈可提高环节增益 例2 系统结构图如图所示。 （1）Kt 0 时系统的性能 （2）Kt 时，s?, ts 变化趋势 x 0.707时, s?, ts ？ （3）Kt ，r t t ，ess变化趋势 x 0.707时, ess ？ 解. 1 时 系统结构不稳定！ 2 时 2 时 3