13年C题讲析-地大绪论.pptVIP

赵娟 中国地质大学（武汉） 目 录 一、研究背景 二、题目回顾 三、工作机理 四、建立数学模型 五、控制算法 六、系统结构 一、研究背景 倒立摆系统是现代控制理论中最理想的实验装置之一。关于倒立摆的研究，已经成为自动控制领域中的一个经典且具有挑战性的问题。许多新的控制理论或方法，比如，系统的稳定性、可控性、收敛速度和抗干扰性等，都通过倒立摆控制实验来加以验证。 从工程背景来看，日常生活中所见到的各种重心在上、支点在下的物体的稳定问题，都与倒立摆的控制有很大的相似性。 倒立摆系统按摆杆数量不同，可以分为一级、二级、三级以及多级倒立摆。摆杆的级数越多，控制难度相应也越大。 从外观结构上看，常见的倒立摆有直线式和环形两种。 二、题目回顾 旋转臂带动摆杆旋转 旋转臂自由旋转 ? ? ? 要求电机响应速度快 ? 摆杆转动角度范围 ? 旋转臂转动角度稳态范围 ? 摆杆最小稳态时间 ? 摆杆稳态时间加长 ? 摆杆最大稳态调整时间 ? 给出了旋转臂转动角度 ? 系统具备抗干扰能力 ★ 让摆杆起摆 ★ 控制摆杆在倒立状态下稳定 ★ 控制旋转臂在摆杆保持倒立状态下旋转 任务分解 三、工作机理 物理过程俗解 手 = 电机 ？ 两个条件：一是能控制旋转臂旋转；二是必须有一个负反馈机制。 受力分析 当单摆离开垂直的平衡位置之后，便会受到重力与悬线的作用合力，驱动单摆回复平衡位置。这个力称之为回复力。在此回复力作用下，单摆便进行周期运动。 在空气中运动的单摆，由于受到空气的阻尼力，单摆最终会停止在垂直平衡位置。 控制旋转臂，使得它作加速运动。倒立摆就会受到额外的惯性力，该力与旋转臂的加速度方向相反，大小成正比。这样倒立摆所受到的回复力为： 如果K1 g，那么回复力的方向便和位移方向相反了。 此外，为了使倒立摆能够尽快地在垂直位置稳定下来，还需要增加阻尼力。增加的阻尼力与偏角的速度成正比，方向相反。所以刚才的旋转臂的加速度的控制算法就变成了： 只要保证两个控制参数K1g, k20，就可以让摆杆一直维持在倒立状态。 两个条件：一是能够精确测量摆杆倾角和角速度的大小。二是可以控制旋转臂的加速度。 系统需要选取摆杆角度及其角速度，旋转臂角度及其角速度四个状态量。 四、建立数学模型 采用欧拉-拉格朗日方法，以旋转臂的旋转中心O为原点，建立如图所示的坐标系。 设旋转臂长为 设旋转臂长为 ， 以摆杆自然下垂时质心位置为势能零点，系统的总势能为： 由拉格朗日算子和拉格朗日方程可以推导出系统的运动方程。 其中， 为电机输出转矩，U为电机输入电压，Km为电机力矩系数，Ke为电机反电势系数，C1、C2分别为旋转臂和摆杆绕轴转动的阻尼系数。 就可以由系统的运动方程得到系统的状态空间方程。 令 五、控制算法 摆杆起摆 采用Bang-bang算法。选取电机能提供的大驱动力，同时在摆起过程中为避免作用力之间的相互抵消，仅在摆杆偏角位于一定范围内时， 对电机施加与摆杆角速度的方向相反的驱动力。 摆杆倒立稳定 LQR算法控制的意义，就是 对于系统 ★ LQR算法 求取控制量U ，使得二次型的性能指标 达到最优。 其中Q和R分别是状态向量和控制量的权重矩阵。 利用Matlab求解Riccatti方程 求出矩阵P，就可以得到状态反馈形式的控制量 从而满足性能指标达到最小。 继续利用Matlab的lqr函数帮助，得出最有反馈增益矩阵K。 ? K的具体数值与物理参数相关 ★ PID算法 与角度成比例的控制量称为比例控制；而角速度是角度的微分，所以与角速度成比例的控制量称为微分控制。这样就可以得到控制输出。 参数选择合适，系统抗干扰能力强！ 当要求旋转臂做圆周运动时，只需为电机的输出增加一个扰动（常数），以破坏控制环的平衡，这样旋转臂将向一个方向做匀速转动，所加扰动的大小可以改变转动的速度。 旋转臂在摆杆保持倒立状态下旋转 ★ 增加扰动 当速度给定为0时，旋转臂会在旋转速度控制的作用下稳定下来，完成基本要求3中的“期间旋转臂的转动角度不大于90°”。 当速度给定不为零时，旋转臂将按照给定的速度旋转。 ★ 速度给定 六、系统结构 ★ 机械装置——摆杆、旋转臂均采用均匀材质；结构相对稳定；导线连接不要影响系统工作。 ★ 电机选型——响应快，大功率，大转矩。 如：带编码器的直流减速电机Maxon254609 ★ 角度传感器——角位移传感器（精密电位器，需