Cha5_GPS卫星定位基本原理精选.ppt

多基准站RTK系统组成及功能 连续运行GPS基准站： 连续进行GPS观测，并实时将观测值传输至计算中心。 计算中心： 根据各GPS基准站的观测值，计算区域电离层、对流层和卫星轨道等误差模型，并实时将各基准站的观测值减去其误差改正，得出无误差观测值，再结合移动站的观测值，计算出在移动站附近的虚拟参考站的相位差分改正，并实时地传给数据发布中心。 数据发布中心： 实时接收计算中心的相位差分改正信息，并实时发布（可采用FM或GSM、或CDPD、或CDMA或Internet）。 移动站： 接收数据发布中心发布的相位差分改正，结合自身GPS观测值，组成双差相位观测值，快速确定整周模糊度参数和位置信息，完成实时定位。 五、连续运行卫星定位服务综合系统（CORS） 随着GPS技术的飞速进步和应用普及，它在城市测量中的作用已越来越重要。当前，利用多基站网络RTK技术建立的连续运行卫星定位服务综合系统（Continuous Operational Reference System，缩写为CORS）已成为城市GPS应用的发展热点之一。 CORS系统是卫星定位技术、计算机网络技术、数字通讯技术等高新科技多方位、深度结晶的产物。 　　CORS系统由基准站网、数据处理中心、数据传输系统、定位导航数据播发系统、用户应用系统五个部分组成，各基准站与监控分析中心间通过数据传输系统连接成一体，形成专用网络。 基准站网：基准站网由范围内均匀分布的基准站组成。负责采集GPS卫星观测数据并输送至数据处理中心，同时提供系统完好性监测服务。 　　数据处理中心：系统的控制中心，用于接收各基准站数据，进行数据处理，形成多基准站差分定位用户数据，组成一定格式的数据文件，分发给用户。数据处理中心是CORS的核心单元，也是高精度实时动态定位得以实现的关键所在。中心24小时连续不断地根据各基准站所采集的实时观测数据在区域内进行整体建模解算，自动生成一个对应于流动站点位的虚拟参考站（包括基准站坐标和GPS观测值信息）并通过现有的数据通信网络和无线数据播发网，向各类需要测量和导航的用户以国际通用格式提供码相位/载波相位差分修正信息，以便实时解算出流动站的精确点位。　　 数据传输系统：各基准站数据通过光纤专线传输至监控分析中心，该系统包括数据传输硬件设备及软件控制模块。　　数据播发系统：系统通过移动网络、UHF电台、Internet等形式向用户播发定位导航数据。　　用户应用系统：包括用户信息接收系统、网络型RTK定位系统、事后和快速精密定位系统以及自主式导航系统和监控定位系统等。按照应用的精度不同，用户服务子系统可以分为毫米级用户系统，厘米级用户系统，分米级用户系统，米级用户系统等；而按照用户的应用不同，可以分为测绘与工程用户（厘米、分米级），车辆导航与定位用户（米级），高精度用户（事后处理）、气象用户等几类。 * * * * 站间单差观测值的误差方程 式中 为待定参数。 单历元观测的误差方程组 假设历元t两台GPS接收机在测站1和2同步观测nj颗卫星 未知参数 3+1＋nj 多历元观测的误差方程组 假设两台GPS接收机在测站1和2同步观测nj颗卫星，且同步观测的历元数为nt 未知参数 3+nt+nj 最后组成法方程，进行间接平差计算，可解算出待定测站点2的3维坐标改正数、接收机钟差改正和整周模糊度参数的平差值。 2. 双差观测值的观测方程及其平差模型 1 星站双差观测方程 假设两地面测站接收机T1和T2，同步观测两颗GPS卫星Sj和Sk，并以T1为参考观测站，以卫星Sj为参考卫星。则历元t接收机T1和T2对卫星Sj和Sk的星站双差观测值的观测方程为： 双差观测值中的大气延迟影响更小，可忽略。于是星站双差观测方程可简化为： （2）星站双差观测方程的线性化 把站星距离的线性表达式代入上式；或把线性化后的单差观测方程代入星站双差观测值的定义式中均可得星站双差观测方程的线性化形式： 最后可以得到 （3）星站双差观测值的误差方程 式中 为待定参数（坐标改正数和整周模糊度） （4）单历元观测的误差方程组 假设历元t两台GPS接收机在测站1和2同步观测nj颗卫星，选定S1为参考卫星，则其余卫星与之共构成（nj－1）个星站双差观测值，其所对应的误差方程为： 简记为 上标表示卫星编号 未知参数 3+nj-1 （5）多历元观测的误差方程组 假设两台GPS接收机在测站1和2同步观测nj颗卫星，且同步观测的历元数为nt，则相应的误差方程组为： 未知参数 3+nj-1 同单历元 （6）组成法方程，按照间接平差原理解算 法方程为 双差观测模型的基线解： 注意：式中P为双差观测值的权阵。与单差观测值不同的是，双差观测值间有相关性，权阵