想来编程也有一段时间，什么都很明白就是对于坐标变换.docVIP

想来编程也有一段时间，什么都很明白就是对于坐标变换不是很理解，总是在关键的时候迷乱不已，胡乱的写一些变换代码，得到的结果当然让自己云里雾里。仔细的看了一下好几本书关于3D变换的篇章，总结了一下，希望对大家有帮助。末了声明以下，可能我说得也有错误的地方，敬请局内人明鉴指正，我只是一个在校学生没有实际的工作经验。恳请大家提出宝贵的意见，打造一个Matrix Bible，让更多的初学者不要走弯路。谢谢大家。 矩阵变换是个相当重要的要点，难度应该仅次于数据结构部分。倒不是因为本身掌握知识对能力的要求有多么高，而是因为从来没有人说明白过在实际情况中如何应用。 在现代游戏的制作过程中，肯定是先由美工制作好要用到的模型，比如人物车辆地形等等，我们称之为基本模型。而诸如3dsmax maya等等建模工具产生的二进制文件是Application特有的格式，所以一般需要导出，各大论坛上无数人曾经提问过如何载入3ds模型。成熟的3D引擎都有自己的一套Util工具用来把模型导出为引擎特有的数据格式，比如Doom3引擎开源论坛上就提供3dsmax maya等使用的导出插件，用来输出为MD5格式的模型文件。其中会用到一种叫做Data Chunk的概念，不再多说。 当美工制作模型的时候，肯定以建模工具提供的那个坐标系为基本坐标系进行建模。模型的顶点都是相对于各自基本的坐标系，我们称之为Local坐标系统或者Object坐标系。 美工把这些数据交给程序员。程序员需要在场景中安放这些模型，比如在地图上放置建筑车辆人物等等。可是程序员面对的这些模型的坐标，数字可能是一样的，因为都是相对于Local坐标系统，就这样一股脑的载入，肯定都是在“世界”的中心位置进行绘制，根本不可能分开。于是我们需要对各个物体，也就是各个独立的坐标系统进行Transform（包括Translate Rotate Scale操作）。 这里我们以GL为概念。当我们输入glutSolidCube(4)的时候，它会产生这样的数据：glVertex3f(2,2,2)，glVertex3f(-2,-2,-2)等等，也就是长度为4的一个立方体。注意我们画的这个立方体的位置，肯定是出现在“世界”的中心位置。如果我们希望它移动到其他的位置呢？只能先glTranslatef()，再glutSolidCube。这个glTranslatef作用在MODELVIEW_MATRIX上，具体的形式请到OpenGL Wiki上看，那里连载了RedBook。 比如我们输入glTranslatef(1.0,0,0);glutSolidCube(4)，其实它产生的“真正顶点”是，(3,2,2)，(-1,-2,-2)，统统向x方向移动了一个位置。如果你在自己的范例程序里看不到是因为perspective中的far near planes没有设置好。这样我们就仿佛实现了平移以及旋转等等操作，注意，是仿佛。 我们把变换顶点的矩阵一般称为MV（Model View）矩阵，把和在一起一步到位的矩阵称为MVP矩阵，在GLSL中就有gl_ModelViewMatirx和gl_ModelViewProjectionMatrix这两个Uniform Matirx。我们输入一个顶点，希望把它放到这个世界的正确位置上，就需要乘以适合它自己的MV，因为不一样的模型当然需要不一样的世界位置。矩阵乘法就可以完成这项神奇的工作。可是向量的概念则很大不同。 一个正方体，只要它在我们的映像中从头到尾都是方方正正的立在场景中，它的向量，无论朝上朝下都应该是相同的，比如(1,0,0)左边的面，只要我们不旋转这个正方体，它在Local坐标系还是变换后也应该是(1,0,0)，这个时候我们用哪个矩阵呢？用MV显然不同，就需要用MV的Inverse Transpose。在线性代数中，求一个矩阵的Inverse然后Transpose，与先求Transpose再求Inverse，这两边是完全相等的。在GLSL中，其实gl_Normal*gl_NormalMatrix等同于gl_Normal*gl_ModelViewInverseTransposeMatrix。REDBOOK是这样说的： In other words, normal vectors are transformed by the inverse transpose of the transformation that transforms points. 为什么有这样的变化呢？我们用V(x,y,z,w)代表顶点，P(a,b,c,d)代表一个平面。相应的平面方程可以写作，PV = 0，也就是ax + by + cz = 0，有个向量垂直于顶点