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小车吊重系统动力学模型与仿真 　　【摘 要】消除或控制吊重的摇摆对提高起重机的工作效率、减少装卸作业安全隐患具有重要意义，掌握吊重摆动的动力学特性是研究起重机防摇控制的前提条件。本文建立了小车-吊重系统的动力学模型，并以此模型进行了多种工况下的动态仿真。通过仿真分析得到了小车加速度和吊重绳长对吊重摆角和摆动频率的影响规律。 　　【关键词】防摇；小车吊重系统；动力学模型；仿真 　　【Abstract】Eliminating and controlling the swing of loads is very important for increasing the work efficiency of crane as well as decreasing safety hazard during loading and unloading operation.The dynamic characteristic of load sway is the precondition for studying the anti-swaing control plan for gantry crane.A dynamic model of trolley load system is developed in this paper.Different working states of crane are simulated with this dynamic model.Simulation results show the influences of trolley acceleration and rope length on the swing angle and frequency. 　　【Key words】Anti-swing；Trolley-load system；Dynamic model；Simulation 　　0 引言 　　桥式起重机广泛应用于码头、电厂等各个领域，是一种重要的装卸作业机械。然而起重机在作业过程中会受到风 力、摩擦力等外界因素以及小车加减速的影响，会引起的吊重的摆动。吊重防摇控制系统是现代起重机的重要组成部分。一个好的防摇控制系统对提高工作生产效率和减少安全生产隐患具有重大意义[2]。 　　起重机在工作时，电机牵引小车在桥架轨道上运动，小车和吊重之间通过柔性钢丝绳进行连接，并随小车的运动而运动，可类似看作单摆运动。由于单摆运动本身就是一个非线性系统，再加上固定点不断的加减速，这就使系统变得更加复杂，难以获得精确的数学模型。本文以实用性和准确性为出发点，并根据起重机的结构特点，通过分析力学中的拉格朗日方程来建立小车-吊重系统的简化动力学模型，该模型能很好的反应小车-吊重系统的动力学特征，同时该模型易于分析及计算机仿真，便于工程应用。 　　1 小车-吊重系统简化模型建立 　　1.1 几何模型与简化 　　实际起重机模型系统比较复杂，为了分析其运动特性，可以对其作如下假设和简化处理：只考虑小车吊重的横向摆动且摆角较小；钢丝绳的质量以及长度变化可以忽略不计；不计空气阻力、风力以及小车和轨道之间的摩擦力[3]。 　　图1为简化的小车吊重系统几何模型，小车质量为M，吊重质量为m，小车和吊重的坐标分别为（xM，yM）和（xm，ym），l为钢丝绳长，以力F方向为x轴正向，垂直地面向下为y轴正向，建立直角坐标系，摆角为系统的广义坐标。 　　1.2 基于拉格朗日的动力学建模 　　拉格朗日方程[1]是从能量的观点建立起来的运动方程，在建立系统运动方程时，只需分析系统的动能和广义力，因此可以大大简化建模过程。拉格朗日方程为： 　　其中，L为拉格朗日算子，T为系统的动能函数，V为系统的势能函数，qi为系统广义变量，fi为系统广义外力。 　　如图1，小车和吊重的水平和垂直位移分量表示为： 　　2 小车-吊重系统动态仿真 　　2.1 伺服电机的启动特性 　　本文伺服系统通过位置指令对电机进行控制，该指令设定电机启动由零转速达到设定转速为直线加减速的方式。伺服驱动器的时间常数设定为3ms，伺服电机的启动特性[4]如下图2所示： 　　鉴于伺服电机的快速响应特性，我们可以把电机的启动过程看作理想系统，把伺服电机看作惯性环节，其传递函数为： 　　2.2 仿真方法和仿真结果 　　本文采用MATLAB中的Simulink模块进行建模[5]，实现动态系统的仿真与分析。动态仿真的目的是分析小车加速度和吊重绳长对摆角的影响规律，因此分别按不同的小车速度和绳长组合起来进行小车-吊重系统的动态仿真。 　　1）绳长对吊重摆角的影响。在给定速度V=0.2m/s情况下，设吊重绳长分别为L=0.2m，0.3