3平面机构的运动浅析.ppt

* 第三章 平面机构的运动分析 §3―1 机构运动分析的目的、内容、方法 §3―2 速度瞬心法 §3―3 矢量方程图解法 §3―4 瞬心法和图解法的综合应用 机构运动分析的目的： 为了解现有机构的运动性能和设计新机器提供理论依据和方法。 运动分析的内容： 在已知原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度、加速度以及角速度、角加速度。 §3―1机构运动分析的目的、内容、方法 运动分析的方法： 图解法 解析法 §3―2 速度瞬心法 VA VC o 几种典型的运动形式 平动和定轴转动是 平面复杂运动的特例 A C VB B 平动 定轴转动 平面复杂运动 1 2 VA2A1 VB2B1 B2 ω21 绝对瞬心 ——绝对速度为零的重合点 相对瞬心 ——绝对速度不为零的重合点 瞬心分为 瞬心的定义 ▲两相互作平面运动的构件上瞬时相对速度为零的重合点。 P ▲该瞬时构件2相对于构件1的运动（反之亦然） 相当于绕瞬心P 的定轴转动 A2 VP2 VP1 VP 0 P点为相对瞬心时，两构件在P点 绝对速度相等但均不为零，相对 速度为零。即： P点为绝对瞬心时，两构件在P点的绝对速度相等且均为零，相对速度也为零。即： 瞬心的数目 K N（N－1）/2 N—构件数（含机架） 瞬心概念小结 在相对瞬心处： 两相对运动构件的绝对速度相等且不为零 两相对运动构件的相对速度为零 在绝对瞬心处： 两相对运动构件的绝对速度相等且为零 两相对运动构件的相对速度为零 1 1 瞬心的位置 1）转动副 转动副的瞬心就在转动副中心。 2 移动副 移动副的瞬心在垂直于导路方向的无穷远处。 1 2 P12 2 VB VA B 3 平面高副 滚动副 滚滑副 1 ω12 2 纯滚动副 ω12 2 滚滑副 V12 n n P P∞ P∞ A 纯滚动副的瞬心就在其接触点上 滚滑副的瞬心在其过接触点所作的公法线上 转动副的瞬心就在转动副中心。 移动副的瞬心在垂直于导路方向的无穷远处。 瞬心位置小结 3 三心定理 P13 P23 P13 P23 2 ω2 因为： 所以 K 不是瞬心 P12 三个构件有三个瞬心，且 这三个瞬心在一条直线上 3 1 2 K ω2 ω1 VK1 VK2 P12 K点就是构件1和构件2的瞬心P12 1 VK2 K VK1 ω1 三心定理 例1 已知机构的尺寸，原动件2的角速度ω2 ，试求在图示位置时从动件4的角速度ω4 。 应用举例 ω4 1 2 3 4 ω2 VP24 解：1 求出所有的瞬心 2 速度分析 解得: 首先假想将构件2、4扩大。 P12 P23 P34 P14 求P13、P24的步骤： 杆件分组 1、4、3 2、3、4 P13 1、2、3 ① 2、1、4 ② P13 P13 P24 P24 P13 P24 ω4 2 例2 图示凸轮机构，设已知各构件的尺寸及凸轮的角速度ω2，试求从动件 3 的移动速度V。 P12 1 ω2 解: 1取长度比例尺μL作机构图 2求P23如图所示。 3 求V 3 n n P13 ∞ P13 ∞ P23 V P13 ∞ P13 ∞ 应用瞬心法应注意的问题 3.当瞬心不在构件上时，应假想将构件扩大至包含瞬心点。 2. 瞬心法只能用来作瞬时速度分析，不能用来做加速度分析。 1.当机构的运动位置改变时，瞬心位置随之改变 P23 P34 例3 求出图示机构的全部瞬心，假设各部尺寸和ω1为已知， 求滑块的速度V3及杆件2的角速度。 解：1 求全部瞬心 2 求滑块3的速度 3 求杆件2的角速度 1、2、3 1、4、3 P13 2、3、4 2、1、4 P24 VB P34 P34 A 1 2 3 4 ω1 C B VC＝ V3 P14 P12 P13 P24 P24是绝对瞬心 A ? §3―3 矢量方程图解法 1 矢量方程图解法的基本原理和做法 （1）同一构件上两点间的速度、加速度的矢量关系 具体方法：刚体平面运动的基点法 基点的选取：基点应选在速度（或加速度）已知的点上。 构件上任意 点 的运动 绕基点转动的运动 随基点平动的运动 B VA VBA VB 取速度比例尺μV作速度图 取速度极点 P VA 绝对速度矢量均由极点引出，相对速度为两绝度速度矢量终点连线 ε1 A B C D 2 1 3 设 已知图示机构的尺寸，构件1的角速度 ω1 、角加速度ε1 ，求VD、ω2 、 ε2 。 ω1 解：1. 取长度比例尺作机构图 或 2. 速度分析 选B 为基点 解题技巧：不能直接求D 点的 速度（引入的未知量太多）， 应先求铰链点C 的速度 ？ ？ ⊥AB ⊥DB ⊥AB ⊥CB 水平 可解 不可解 ？ ？ ？ ε1 A B C 2 1 3 ω1 取速度比例尺作速度图