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四、自动控制系统的分类 控制系统的分类多种多样，但总的来说可以分为两大类，即开环系统和闭环系统。 （1）开环控制系统 输出不影响输入，对输出不需要测量，通常容易实现； 组成系统的元部件精度高，系统的精度才能高； 系统的稳定性不是主要问题； 主要特点： 控制方式： 按给定值操纵。信号由给定值至输出量单向传递。一定的给定值对应一定的输出量。系统的控制精度取决于系统事先的调整精度。 开环控制系统：就是控制量与输出量之间仅有前向通路而无反馈通路（即输出量不能对控制量产生影响）。 直流电动机转速系统 开环控制系统的优点： 对元器件要求较高、抗干扰能力差，无法自动补偿系统干扰对被控量带来的影响。 系统信息传递没有形成闭合回路，被控量不对控制作用产生影响所以，结构相对较简单、维护容易、成本低、不存在稳定性问题。原则上，被控量的控制精度取决于系统各环节的精度，多用于系统结构参数稳定和扰动信号较弱的场合,如自动售货机，自动报警器，自动流水线等。 开环控制系统的缺点： (2) 闭环控制系统 输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰； 低精度元件可组成高精度系统； 因为可能发生超调，振荡，所以稳定性很重要。 闭环控制：是指系统的信息传递形成闭合回路。也称反馈控制系统。 主要特点： 反馈控制，反馈按反馈极性的不同分成两种形式：正反馈，负反馈。我们所讲述的反馈系统如果无特殊说明，一般都指负反馈。 控制方式： 带速度反馈的直流电动机转速系统 闭环控制系统的优点： 系统的输出（被控量）经反馈通道形成反馈信号，回送到输入端和给定信号生成偏差信号，影响控制作用。因此控制精度受环节的转换精度较小。由于存在反馈通道，系统总是力图维持系统输出（被控量）等于给定值，因此对干扰具有极强的补偿和修正作用。 由于干扰对系统输出的影响需经一定时间才能逐渐反应出来，控制作用对干扰作用有时间滞后。控制过程可能产生振荡。结构复杂、维护不易、可能存在稳定性问题。 闭环控制系统的缺点： 1、控制器的作用 根据被控变量的测量值与给定值之间的偏差，按预定的控制规律进行运算并发出控制信号，去控制执行器动作，以实现对生产过程的自动控制。 2、控制规律 是指控制器的输入信号和输出信号之间随时间变化的规律。通常是在阶跃信号的作用下，来研究控制器的输出随时间的变化规律。 控制规律函数表示为：u=f(e)。不同的生产要求需要不同的控制规律。在了解基本控制规律的特点及适用条件的基础上，根据过渡过程的品质要求，结合被控对象的特性，才能正确选用适当的控制规律。 五、控制器的控制规律 3、控制器作用方向的选择 控制系统各环节的正或负可根据在稳态条件下该环节输出增量与输入增量之比确定。当该环节的输入增加时，其输出增加，则该环节的增益为正，反之，如果输出减小则增益为负。 对象的增益可以是正，亦可以是负，例如在液位控制系统中，控制阀装在入口处对象的增益是正的；如果装在出口处，则对象的增益是负的。 气开控制阀的增益是正的；气关控制阀的增益是负的。 检测元件和变送器的增益一般是正。 控制器有正、反作用之分，正作用控制器的增益是负的；反作用控制器的增益是正的。这是因为在控制系统中偏差是设定值减测量值（R－Y），而控制器中偏差是测量值减设定值（Y－R）。 整个控制系统必须是一个负反馈系统，所以回路中各环节增益的乘积必须为正值。一个控制系统设计好后，对象、控制阀、检测元件和变送器的增益亦确定了，通过选择控制器作用方向来保证控制系统是一个负反馈系统。 4、对自动控制系统性能的基本要求 1）. 稳定性(stability)：系统开始处于平衡状态(Equilibrium State)，则由于受外力作用（扰动）之后，必将偏离原来平衡状态，若扰动消失后，系统能够返回它的原来平衡状态，那么就称这样的系统是稳定的，否则就是不稳定的。稳定性是所有控制系统的最低要求。自动控制系统必须满足一定的稳定裕度(stable margin)的要求。 2）. 稳态特性(steady-state performance )：系统在动态过程结束后，系统的稳定输出相对于输出期望值的偏离程度，通常用稳态误差(steady-state error)表示。 3）. 动态响应：系统从初始状态到达最终状态的响应过程。 PID (Proportional-Integral-Differential，PID)控制：控制器的运算部分以反馈或串接的组合方式来实现比例-积分-微分运算功能。其优点： 原理简单，使用方便； 适应强，广泛用于化工、热工、冶金、造纸等行业； 鲁棒性(robustness)强，即控制品质对被控对象特性的变