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关于如何控制机械设计中运动机构自由度的探讨 　　【摘 要】机械制造业在现代化建设过程中发挥着重要作用，科学地进行机械设计很重要。本文阐述了机械设计中运动自由度的概念，重点介绍了平面机构的自由度，同时，结合六自由度机械手的复杂运动控制，提出了控制机械设计中运动机构自由度的现实意义，探讨之后可以看出在机械运动自由度方面还有许多需要我们努力的地方，期待与同行共同学习进步。 　　【关键词】机械设计；运动机构；自由度 　　0.引言 　　科学技术的发展和进步带动了其他很多行业蓬勃发展，在机械行业方面技术创新更是尤为重要的。如今机器人的创造和使用，使社会生活有了空前的变化，机器人技术在日常生活、工业生产、军事活动中的应用无不起到巨大的积极作用。在机械制造行业当中，模仿人的手臂功能而制造出的机械手臂也算是机器人系统中的不可或缺的一部分。可以在现代发达的技术力量支撑下，进行各种动作的操作，只需要给它们设定好固定的程序，机械手臂就可以进行自动搬运、抓取或者操作各种工具。机械手臂可以代替人力去做那些危险的或者繁重的劳动，从而使工业生产实现机械化和自动化。如今全世界的学者博士们在机械自由度理论知识方面投入了很多精力研究，构建了许多六自由度机械手运动学的模型，但机械手在现实中、在复杂的工作条件下还不能进行很精准的作业。比如排爆机械手，在现实排爆工作中对需要抓取的物体不能提前预知其精确的位置定位，所以在抓取物体时会出现操作速度缓慢、抓取不精准等问题。因此，探讨如何控制机械设计中运动机构的自由度以及控制各种类型的机械手运动轨迹等问题，是现代机械制造行业的重要课题，任重而道远。 　　1.机械设计中的运动机构自由度 　　1.1运动机构自由度概述 　　机构自由度是指根据机械学原理来确定机构在具体的运动时，必须为之提供独立运动参数的数目。即为了可以确定机械运动机构的精准位置，需要给定机械独立运动的一个广义的坐标数目。一般用英文f来表示这个给定的数目：如果一个构件组合体自由度f值是零，则表明它就是一个结构，同时说明它已经退化成为一个构件。当f值小于零时，那么它就是一个机构，而且表明了各个构件之间可以存在的相对运动；机械运动机构自由度还可以详细的划分为平面的和空间的两种自由度。 　　1.2平面机构自由度定义 　　平面机构自由度，就是在平面上，一个刚体的杆件可由任何一点a的坐标（a，b），以及通过a点的垂线ab与横坐标轴的夹角这三个个参数来决定，所以它的杆件拥有3个自由度。 　　1.3空间机构自由度定义 　　空间机构的自由度，即一个刚体杆件不受空间约束，不仅可以在三个正交方向上进行平行移动，而且也能在三个正交方向上以轴为中心进行转动，所以它的杆件就拥有6个自由度。 由此可以得知，杆件在平面上拥有3个自由度，一个表现为面的旋转，另两个表现为前后、左右2个角度的移动；杆件在立体空间中拥有6个自由度，三个表现在前后、上下、左右三个角度的移动，另外三个则在前后、上下、左右三个面进行旋转。所以，就把沿着三个坐标轴移动，以及绕三个坐标轴转动，构建出的相对独立的运动参数的数目叫做机构自由度。 　　1.4平面机构自由度 　　1.4.1构件的自由度 　　构件自由度是构件在机械运动的过程中有可能会发生的一项独立运动，它是机构的基本要素之一。构件作为一个单元体，在平面机构运动的过程中属于组成机械设计中运动机构自由度的控制。所以说，任何一个构件在进行空间的自由运动的时候，其具体地表现为6个自由度：在直角坐标系内，沿着三个坐标轴进行移动，或者绕三个坐标轴进行转动；对于一个在平面上进行运动的构件来说，仅有3个自由度，即构件ab在xoy平面内，不但可以在任一点g处绕着z轴进行转动，而且还可以沿着x轴、y轴方向进行移动。 　　1.4.2平面机构的自由度 　　每个平面都会存在低副和高副。低副包括转动副和移动副，它们都是需要引入两个约束数，使构件同时失去两个自由度，但是只保留其中一个自由度；高副是指凸轮副和齿轮副，它们都需要引入一个约束数，但同时使构件失去一个自由度，然而保留下两个自由度。这样就很容易发现如下规律：在某个平面机构中，假如含有N个可动构件，即机架仅作为参考坐标，相对进行固定，未用运动副联接前，这些可以运动的构件自由度总数应当是3N；当各个构件用运动副连接后，运动副引入约束而减少构件自由度；如果机构中存在PL个低副PH个高副，那么所有运动副引入约束数可以表示为2PL加上PH。由此，计算自由度的公式就可以得出：可移动构件自由度的总数减去所引入约束的总数来计算平面机构。 　　2.对六自由度机械手运动控制的探讨 　　为了探讨如何控制运动机为构的自由度，为了深度寻找运动机构自由度的潜在规律以及对其控制的有效措施，下面主要对六自由度机械手复杂运动的控制进行探讨