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广寒宫烙上中国印 2013年12月2日1时30分，“嫦娥三号”探测器由长征三号乙运载火箭从西昌卫星发射中心发射，首次实现月球软着陆和月面巡视勘察。10日成功降轨。15日凌晨，玉兔号月球车小心翼翼地从“嫦娥三号”着陆器上驶出来，缓缓开到布满尘埃和砾石的月球表面，“广寒宫”迎来了来自中国的新客人。15日晚，正在月球上开展科学探测工作的“嫦娥三号”着陆器和巡视器进行互成像实验，“两器”顺利互拍，“嫦娥三号”任务取得圆满成功。 “嫦娥三号”任务是世界上第130次探测月球，对于中国来说，是连续第三次探月任务取得成功，使中国成为世界上第三个掌握月球软着陆和月面巡视探测技术的国家。“嫦娥三号”任务的圆满完成，标志着我国探月工程“绕、落、回”第二步战略目标的全面实现，在我国航天事业发展中具有重要里程碑意义。让我们一起看看“玉兔”身上的高科技装备，一起听听探月专家们聊“嫦娥三号”在本次任务中一些鲜为人知的故事。 揭秘“玉兔”身上的高科技装备 2013年12月14日晚，“嫦娥三号”探测器带着“玉兔号”月球车翩然落月，让流传千年的美丽神话成为现实。接下来，“玉兔”将离开“嫦娥”的怀抱，探索这片神奇的土地。 记者近日从“玉兔号”的研制单位―― 中国航天科技集团公司了解到，为让它能在月球健康生活、圆满完成任务，科技人员考虑得细致入微，并给它安装了各种高科技装备。 密封圈帮“玉兔”抵御月尘 阿波罗号宇航员登月后回忆说，飞船着陆的一刹那，四周扬起的月尘使他惊呆了。 由于月球上没有风，且重力只有地球的六分之一，月尘扬起来后会长时间悬浮在半空中。这让科技人员不禁担忧：“玉兔”在月面行动，会带起多大的扬尘？对它的“健康”会造成多大影响？ 为此，航天科技集团总环部模拟月尘项目组通过技术攻关，对真空环境下月球车三种花纹车轮的临界起尘点、转速与起尘高度的试验规律、扬尘颗粒的速度矢量、扬尘颗粒的尺寸范围、扬尘颗粒的运动轨迹和范围等开展了研究。通过计算修正，首次在国内得出月面条件下三维车轮扬尘参数，为后续探月工程月球车扬尘问题提供了重要参考。 研究发现，这些直径小于1毫米的月尘，破坏力不容小视。尤其是侵蚀到月球车的活动部件，将造成部件磨损，降低其使用寿命。防尘密封圈因此成为“玉兔”正常工作的必要保障。 该集团公司八院承担了这项工作，首先面临的难题是材料。月面环境十分恶劣，且不说高真空、强辐射等特点，光是150摄氏度到零下180摄氏度的温差，足以将各种普通材料拒之门外。同时，登月产品对轻量化有严格要求，这也排除了过于复杂的机械密封手段。 科技人员还是选择了轻盈的塑料和橡胶，但为其配方大费周章。每次新配比的材料都要经过硬度、磨耗系数等多项测试。经过不断探索，终于将选材问题圆满解决。 密封圈的设计也是难点。稍微松一点，尘土会侵入；稍微紧一点，不仅增加活动关节的摩擦阻力，还会加大自身磨损。月球车共有6种不同尺寸的活动关节需要防尘密封，科技人员针对各关节的不同尺寸、不同转速、不同力矩、不同安装部位等，细化了对密封圈的技术要求，并分别对其各项性能进行试验，不断优化改进。经过2年时间、60多次试验，他们做出了主副唇双密封层的创新设计，完成了双密封圈串联安装以及密封唇过盈量优化，可确保防尘密封效果。 乘导轨离开“嫦娥”怀抱 登月后，“玉兔”想要“四处撒欢”，先得从“嫦娥”身上下来。但它位于“嫦娥三号”顶部，怎么下是个问题。 科技人员为它设计了两根转移机构悬梯导轨，只要它能精确地将左右车轮分别行驶到两根导轨上，保持稳定，就能安全到达月面。 但其实，想要保持稳定并不简单。一是“嫦娥三号”的最终着陆点未必平坦，如果出现倾斜，两根导轨之间也会存在倾斜角度；即使落点地势较平，在释放悬梯导轨的过程中，月球车车轮也可能滑动，万一滑落，后果不堪设想。 为防止出现这样的悲剧，航天科技集团八院科技人员对月球车静态稳定性开展了攻关。他们从车轮的棘爪入手，使其能与导轨悬梯上的棘齿咬合，再引入“DSP+FPGA”架构设计和模块化电机驱动设计，提高控制精度，确保车轮零转速保持，就能让月球车稳稳地停在导轨上。 除了用于安全分离，“玉兔”脚上的棘爪还有助于提高它的通过能力。月面上的地形千奇百怪，不仅有平原，还有起伏的山峦、崎岖的高地，都覆盖着几十厘米至几十米厚的月壤。月壤松软、干燥，呈沙土状，普通车轮很容易下陷或打滑，提高车轮的直径和宽度，又势必增加重量。科技人员提出了这种带有棘爪的筛网轮设计构想，经过挂钩牵引力、适应性、承载力等测试，效果出人意料。 在保证月球车行驶和越障能力方面，科技人员采用了独立转向的构型方案。如果单侧某一车轮越过20厘米高的障碍时，月球车能在差动机构和摇臂作用下被动适应月面地形，让所有车轮均与月面接触。即使行进间某个轮子被卡住，其他独立驱动的车轮也能帮助它摆脱困境。 精密“大脑”为“玉兔”指引方